1 本采访录音整理过十万字，最终成文16000字，略长，且无小标题，求阅读起来酣畅，一撸到底。
2 右狸大叔觉得标题后半句多余，左林大叔以为然但不思改，想着多点阅读数而已，为成全这点小心思，求各位邻里多转发，谢绝一切转摘。
3 本文粗略提及近20位人物，有的成为主角，有的淡出江湖，有的成为背景，但在我们看来无失败者，即便胡华智也不能归结此列，他们中每一个都以自己的方式成就中国智造的样本。
4 大疆与D（道）T（通）的远超商战几近谍战的纷争，超级精彩，但最终被放弃，无他，与主题无关，且拉低整个行业下限，不值得书写。
5 本文90%以上采访和执笔者均为汪金红，她也是沸腾新十年里新智造和AI+多个赛道的主笔。每个对沸腾新十年有期待的读者都应该记住她的名字并大声说声谢谢，全因这是沸腾新十年剧透的第一篇。欢迎在文末给金红打赏。
6 下面，开始你们的阅读，不论褒贬，都请告诉我们，我们刚迈出1%，还有99%需要你们的鼓励和帮助。道远且阻，望君不弃。
很多年过去了，零度的杨建军还记得2008年那年春天与大疆汪滔的那次见面。
杨建军是为了考察航模在电力巡线的应用可能性来到深圳，这里已经成为全球最大的航模出口地。2008年以前，航模主要为固定翼与直升机，要么为军事所用，更多是爱好者的玩具和收藏品，很少有民用的。
杨建军此时刚离开二炮所创业。
杨建军生于1981年，2002年清华电子系毕业后，加入了二炮所。当时二炮所做大量的巡航导弹模拟机，需要高速涡喷的飞行器，项目立项后被一个叫老叶的拿到了，然后组建了团队开始做飞行器。
2004年的一天，老叶带着刚从航空科讯挖来的负责飞控的魏承赟来北京，杨建军负责他们吃住，给他们找飞行场地。他们在官厅水库飞，一飞就炸，老飞不好。当时杨建军在热恋中，飞机飞不好耽误他回去找女朋友。
杨建军想弄一个飞控有什么难的，不就在天上导航一下。他领导见此便说，那你弄一个？弄就弄，初出茅庐的杨建军当即表态。因此，这个项目便变成了杨建军和老叶的合作。
杨建军
（图来自杨建军朋友圈）
老叶这个人比较有个性，在后续拉投资过程中总与投资人吵架，于是屡次失败。等到2007年眼见这个项目还没什么进展，但确实有需求存在，杨建军便自己出来创业，很快就拿到了师兄的500万投资。师兄是做电力行业的，原来在国网当领导，对于用飞行器做电力巡检非常看好，并且也有很多资源。
当时的航模技术都不太成熟，没有吊舱、没有数据链。杨建军想要找到解决这些问题的办法，于是来到了深圳拜访同行，其中有一家叫大疆的公司听说直升机飞控做得不错，杨建军决定去看看。
大疆2006年创办之初的办公室最开始系汪滔舅舅杂志社的20平方米的库房，但此时已经搬到了深圳离莲花山不远的莲花北村一间三居室的民房里，从单元楼进门，杨建军看到一个大的风控箱在那儿哗哗甩。
大疆这个办公室也不大，为何要在办公室里放一个大风控箱啊？杨建军想。这是因为，大疆一开始做的是直升机飞行控制产品里有很多校准传感器，为此有个特殊的设备放在风控箱里，在-20度到80度的区间循环的烤，然后传感器在里面不断的转，不断的采集数据，把这些数据拿出来做标的。
见到杨建军进来，大疆的人把设备打开展示给他。杨建军觉得他们只有在有人来的时候才会打开这个设备，没人的时候就会关掉，但即便如此，杨建军对于大疆的第一印象很好，认为这是家认真做东西好好做产品的公司。
杨建军和他们聊了下，三言两语下来，对方发现遇到了专家，便说我们创始人今天下午正好从香港赶过来，要不你和他聊下，他可能讲得更清楚。正好差不多中午12点了，杨建军和他们吃了个饭。饭后不多久，对方说的创始人来了，这是杨建军第一次见到汪滔本尊。
汪滔
汪滔今天屡有惊人之语，以今日之成就也确有愤世嫉俗之资格，但在杨建军印象中当年的汪滔特别谦虚，但又略显消沉，一直说这个行业不好干，有同学做智能家居的早就赚大钱了，自己不知道该不该坚守这个行业。
此时，恰逢大疆黎明前的最黑暗时期，由于经常炸机，唯一的飞手离开，并在专业论坛里吐槽，闹得圈内人人皆知，而创始员工卢致辉、陈金颖和陈金强虽然没有离开，但去意彷徨，并为股份到底应该给多少与汪滔不断撕扯
（这段故事各持一词，有兴趣的邻里可以加入左林右狸的知识星球）
，这三个人能力强弱暂且不论，但早期员工的去留还是很伤士气的，这是问题的A面。问题的B面是大疆直到2009年3月才出第一个能量产的飞控产品，也就是说，此时的大疆还处于产品未出的真空期。内忧外患之下，汪滔情绪低落情理之中。
杨建军未忘记自己此行的目的，主动提议说要不你们把直升机飞控的代码卖给零度。汪滔问，多少钱。杨建军当即给了15万这个数字。对此，汪滔几乎没有迟疑的回答说太少了。
对汪滔来说，此时的大疆已经做了两年，最开始是自己的20万人民币，2007年又找了做饮食生意赚了钱的朋友陆地给了50万
（陆地之后也进入公司管大疆的财务和行政）
，2008年上半年又找自己在香港科大的硕士导师李泽湘以及哈工大机器人方向的青年教师朱晓蕊一起放了100万人民币，汪滔当时给大疆的内部估值是300万人民币，杨建军的15万人民币的技术转让报价虽然有些诱人，但不能打动汪滔。
而在杨建军看来，虽然自己有钱，但如果超过15万这个数字，完全可以自己做。于是这个话题就这样结束了，两个人也就此别过。
回到北京那所别墅里的办公室的杨建军把这个失意的同龄人忘在了脑后，因为他实在无暇顾及其他，从深圳回来后，杨建军觉得目前技术还很难在电力行业有所发展，计划做固定翼飞控，而师兄则坚持做电力，于是两人和平分手。
2009年2月份，师兄帮杨建军注册了一个新公司，名叫零度智控。靠着给部队做的两个地面机器人的项目，杨建军已经赚到一笔钱，所以即使分开也不存在资金上的问题。
独立后零度很快开发出固定翼飞控，靠着当时军队的资源，零度拿到了项目，然后是沈阳军区的军研所的项目，就这样一个项目串着一个项目。早期的零度智控现金流还可以，每个月可以挣30万，小日子过的不错。
2010年，杨建军听说魏承赟自己创业做飞宇后靠着卖玩具飞控一年赚1000万，这对他触动很大，想冲下销售额，看一年能不能也冲到1000万。那年年底，深圳的航天科工想要探索用无人机做电力巡线，找了两家公司，零度负责固定翼，另一家北京的公司负责直升机。对于杨建军来说，这是个扩展的好机会。
两家公司在琼州海峡做水下电力线的巡检演示。起飞都很好，不过沙滩不适合飞机降落，零度的固定翼落在沙滩上轮子卡在沙子里然后翻了。直升机很难操控，飞起来风险很大，大家都躲得远远的。这次演示让杨建军再次认识到固定翼的局限性，于是他决定尝试多旋翼。
当时国内外已经有一些多旋翼出现，Parrot 在2010年推出四旋翼 AR.Drone ，这是行业内公认的第一款消费级多旋翼。苹果在发布 iPhone 后，Parrot 和苹果说能不能一起合作一款产品，于是有了可以用 iPhone 遥控的四旋翼 AR.Drone 。
在国内，在广州有一个比杨建军小一岁的彭斌和他在同一年
（2007年）
开始创业，他创立了一家叫极飞的公司，并在当年年底就开始做四旋翼航模，不过没有GPS，不能悬停。等杨建军想要做多旋翼时，极飞的年营收达到2000万。
彭斌
2009年初极飞推出多旋翼航模后，汪滔也注意到了。汪滔当即买了极飞的多旋翼航模回来研究，但不能悬停，而且很快就炸机了，汪滔和他的团队一致认为这个东西没有前途，于是放弃了对多旋翼的进一步研究，而是继续研发直升机飞控。
悬停是汪滔的执着，从很小开始喜欢航模的他希望能遥控航模让它去那儿就去哪儿，让它定在那儿就定在那儿。从航模的发展历程看，固定翼比直升机发展更为成熟，而汪滔之所以从一开始就选择直升机，是因为直升机能实现悬停，而固定翼却不能。
2005年在香港科技大学本科毕业做论文时，汪滔说服老师让他做遥控直升机的论文，虽然最后在演示的那一刻失败了，但他仍然坚持下来。汪滔把直升机飞控放在航模爱好者论坛上卖，没想到成功收到订单，这让他欣喜若狂，拿着家里给的20万来到深圳创立了大疆。
创业后汪滔继续攻读研究生
（一说是为了拿香港身份熬年限）
，经常在香港深圳两边跑，就这样研发了两年多，直到2009年推出第一款产品化的直升机飞控XP 3.1。
大疆没有多余的人专门卖XP 3.1，就把相关信息放在网上，守株待兔，因为没有多少人做这个，因此销量还不错，大概每个月20台，每台2万块+，一年下来400万收入，公司开始盈亏平衡。
不同于杨建军依靠军队的资源，汪滔并不喜欢和政府、军队打交道，军事的单子一个都不接。2010年，大疆在推出了第二代直升机飞控 Ace one 后，公司在国内开始有一些知名度，汪滔父亲的一个朋友极力鼓吹汪滔去做一个军品，说那才是大市场，但是汪滔不为所动。
XP 3.1这样的飞控700-800克，而Ace one只有100克，单价1000+，性价比更高，第一个月就有100多台，很快每个月有上千台的量，成为大疆的另一条产品线。
大疆也由此进入不断自我挑战，不断用自己的新产品吃高额毛利，同时用新产品挤占老产品保持市场占有率的打法不断攻城掠地。
李泽湘（右一）带着汪滔（右二）和他的团队在珠穆朗玛峰测试Ace one
但不论 XP 3.1还是 Ace one ，对于大疆来说，市场都不够大，而且利润也不够丰厚。
大疆的直升机飞控主要是应用在航拍领域，但直升机成本高动辄百万令其市场难有突破，一句话，量起不来。
新西兰有一家叫 Photo Hire 的做云台的公司，同时代理大疆的直升机飞控。2010年的一天对方对汪滔说他们公司每个月卖200个云台
（这基本上是大疆之前卖直升机飞控 XP 3.1一年的量）
，90%都是挂在多旋翼上。同时在全球著名的航模爱好者论坛 DIY Drones 上，很多网友开始讨论多旋翼飞控。汪滔觉得这是个商机，于是重新调了几个人去弄多旋翼飞控。
那年在昆山的田瑜一样观察到了市场的变化，也想要做多旋翼。田瑜这个人今天已经淡出无人机江湖，但这个人在无人机以及之前的航模领域曾经是神一般存在的大人物。1998年田瑜创立的中誉电子研发出的固定翼航模“火鸟”，以其炫酷的外形设计和长达40分钟的续航在航模圈广受欢迎，曾年销量过500万台。
田瑜是夫妻二人共同创业，田瑜的夫人江文彦此时在香港科大读MBA，由此认识了大疆的董事长也是汪滔的硕士导师李泽湘，李泽湘向江文彦两口子介绍了汪滔。
2010年冬天，在田瑜的陪同下，汪滔去昆山参观了中誉电子的工厂，两人相谈甚欢，田瑜之后还带汪滔去国外飞他研发的载人飞行器。
田瑜
汪滔深知要做多旋翼飞控，投入不小，靠自我造血鸭梨山大，同时他也预见到这个市场竞争会很激烈，田瑜和他的中誉电子肯定也有意于此，汪滔决定以退为进，主动提出希望中誉电子能投资大疆3000万，田瑜欣然接招。双方迅速一拍即合，并很快准备好了合同，不过最终因为一条关键条款作罢，田瑜要求大疆代码共享，被汪滔拒绝。
庆幸的是，和汪滔的投资谈崩后，田瑜提议做多旋翼的想法被同为合伙人的妻子江文彦否决
（田瑜与江文彦这对夫妻CP也故事多多，八卦多多，更多可以加入左林右狸的知识星球）
，于是继续回头鼓捣起了至今还没有办法量产的载人飞行器。财力和势力远大于大疆的中誉电子没有杀入多旋翼飞控的市场，给了汪滔和大疆喘息的机会。
融资落空的汪滔则回到深圳研究起了多旋翼，并于2011年9月在航空博物馆的展览上推出了多旋翼飞控 WooKong－M。
那次展览是中航杯在举办无人机竞技比赛时顺便组织的，零度的展台就在大疆旁边。当时零度其实也已经开始了多旋翼飞控的研发，不过这次比赛有很多固定翼飞控需求，零度接了很多单子，赚了很多钱，多旋翼飞控被搁置了。
这场比赛从3月份一直持续到9月份，整个过程中杨建军感觉到多旋翼在使劲往上冒。于是比赛一结束，杨建军带队伍便投入到多旋翼的研发中。
2012年3月，零度正式发布多旋翼飞控并开售。那时候主要销售渠道是QQ群。发售的第一天，杨建军和同事小吴守着QQ群，一晚上收到了50多个的订单。一个售价1万多，一晚上的收入就比零度以往一个月的收入还多。杨建军对此很满意，而比零度先发的大疆赚得则更多。
可能会有人好奇，多旋翼飞控是不是技术门槛不高，为何大疆零度都只花不到半年时间就都把产品给搞出来了？答案是肯定的，因为无论是直升机还是固定翼，与多旋翼的飞控其实差异并不大，大疆的 WooKong－M 便是在直升机飞控 WooKong 的基础上改造的。另外，此时整个多旋翼飞控正在兴起开源运动，只要你愿意折腾，各家公司都可以基于开源方案整理出多旋翼飞控出来，不同的是，散兵游勇整出来的飞控得2万多，大疆零度这些正规军整出来的只要1万多。
多旋翼飞控 WooKong 系列让大疆迈过了年收入千万以及单个产品收入体量过千万的两个门槛，大疆也就此进入不缺钱的状态，但汪滔深知，多旋翼飞控迟早会陷入红海，对此，大疆得抓紧往前跑。
早在直升机飞控研发期间，汪滔当时规划了三个产品：图传、飞控、云台。其中图传当时需求最低，汪滔也觉得一时间搞不定，于是他找了酷芯的姚海平帮大疆做外包，姚海平毕业于上海交大微电子，与后来大疆的独立董事香港科大工学院院长高秉强也相熟，这个世界本来就不大。
图传外包，飞控短兵相接，云台成为竞争的制高点。
在做直升机飞控期间，大疆的云台是与其他家一样使用舵机云台方案，但问题不少，响应慢，图像抖，为解决抖动问题，汪滔和他的团队尝试了很多方案，在综合价格和续航等因素后，汪滔创造性地提出用无刷电机直驱来控制云台。但当时，电机直驱的概念才刚开始在工业界传递，因为这项技术减少了减速机的细分，电机本身控制的粒度要求瞬间就提升了两个数量级，工业界认为用电机直驱来做云台基本不太可能。
大疆的方案就是运用云台底部姿态传感器将姿态读出，再与飞控或云台主控传感器的姿态角进行对比，以得出各个轴需要修正的角度，再通过输出pwm信号，使无刷电机迅速做出修正的动作，从而使相机时刻保持水平
（默认水平轴，初始无主观倾斜）
。
不过知易行难，直到 2011年下半年，大疆才在电机直驱的三轴稳定器上有了突破。2012年1月在德国纽伦堡 Toy Fair 展会上正式发布了禅思 Z15 云台，这是世界首款无刷直驱陀螺稳定增稳云台，更是全球首个民用高精度云台，大疆技术总监李涛回忆起挂着禅思云台和 GoPro 相机的飞机稳稳的立住不动的场景时用了“全身发麻”这样的词表达自己内心的澎湃。禅思 Z15 一夜爆红，2000美金起价的产品一下子有上万的订单，2012年，靠着禅思Z15一个产品，大疆的收入就过亿。
大疆工作人员在 Toy Fair 上展示Z15
（图来自Youtube）
既然云台这么赚钱，那其他对手为何不跟进？极飞看到了这个方向，但之前他们在多旋翼飞控上落后略多，此时正在补飞控的课中，还来不及进入云台这个市场；而在多旋翼飞控上就已经与大疆厮杀且技术实力相当的零度此时也进入云台市场，但陷入大疆的专利阻击中，为此大疆与零度一直处于相互打官司的状态中。
禅思 Z15 大获成功，汪滔开始做一体机，也就是具备划时代意义的 Phantom 系列产品。
2013年1月，大疆正式推出消费级多旋翼 Phantom 。此前大家玩多旋翼都是 DIY 型的，用户用这家的机架和那家的飞控再挂上那家的云台，而大疆则将这些都装在了一起，汪滔本身就是一个极度重视工业美学的人，大疆很早就在ID设计上予以投入，因此，Phantom 1代一出来在产品上相当惊艳。
让人惊艳的还有其价格，在做直升机飞控时，汪滔为了航拍已经开启了飞控、云台和图传项目，甚至电机等配件也是自己做，加上 iPhone 推出后，传感器价格急速下降，大疆将无人机售价做到了1000美金，因此一经推出便受到航模爱好者的高度关注。
Phantom 问世获得了比禅思云台更高的市场反响度，当时大疆内部认为头一个月3000台订货就到头了，想不到的是一上来就是过万的订货。
Phantom 1在演示视频中是做了 GoPro 推荐的
（禅思云台起大疆就默认推荐 GoPro）
，但并没有整合相机，用户要装 GoPro 要自己 DIY ，得在大疆自带的云台上焊，但几乎所有人都认为，大疆 + GoPro 是天作之合。
按照汪滔本人的说法，Phantom 2最开始是给 GoPro 贴牌的，按原计划是整合相机进去，但最终没有谈拢，只是在云台上留了接口，玩家可以自己装 GoPro。
也就是因为Phantom 2，汪滔与大疆北美公司总经理科林闹翻了。
2011年，在印第安纳州曼西市举办的无线电遥控直升机大会上，汪滔结识了得克萨斯人科林·奎恩。科林是一名航拍手，自己有一家经营航拍业务的公司，也是大疆的用户。
当年8月，科林飞到深圳和汪滔再次见面。当时大疆针对运动相机 GoPro 研发的云台Z15的第一个样机刚做出来，汪滔给科林演示了下，当场把他惊住了。
科林当即表示，要与大疆深度合作一下，汪滔本有计划在北美成立分公司，于是顺水推舟请科林加入北美分公司，担任负责运营的总经理，并给了对方北美分公司48%的股份。
科林是个营销奇才，他为大疆提出了“未来无所不能”的口号，并利用他参加《极限挑战》等综艺节目积累的明星资源在 Facebook 等社交媒体上大肆宣传禅思和 Phantom。科林的社交式营销使得大疆的用户群打破了航模爱好者的边界，普通大众也开始注意到大疆的产品。
科林·奎恩与 Phantom 2
还有一个公案，那就是 Phantom 这个名字到底是谁起的，科林说他取的。大疆之前的产品名字，大致都与西游记有关，悟空啊，哪吒啊，禅思啊，Phantom 与其完全不是一个路数。
与 GoPro 方认识并计划合作也是科林的关系。Phantom 2 给 GoPro 代工贴牌汪滔也首肯，但在 具体谈判中，GoPro 方提出拿走三分之二的利润，科林擅自答应了这场不平等的交易，这让汪滔无法接受，终止了与 GoPro 的合作。于是，Phantom 2 并没有如预期的那样与 GoPro 深度捆绑着一起亮相。
一种观点认为，因为与 GoPro 合作未果，汪滔决议自己做相机，其实不然，相机研发一直在汪滔的计划中，Phantom 2原计划就是给 GoPro 贴牌合作。只是科林的行为让汪滔意识到，这个帮其拓展美国市场有功的美国人并不在汪滔的完全掌握之中，让科林失分的还在于，科林在linkin等社交软件上声称自己是大疆的CEO，而真实情况是，科林只是大疆在北美子公司的CEO，这两者相加让汪滔决议以换股的方式将北美子公司合并到母体。
于是就出现了那个相差甚远的估值谈判，关于当时具体双方谈的股份是多少，当事人汪滔都记不太清，不过差距大是肯定的。有说法是科林的条件是希望汪滔能给他16%的大疆母公司的股份，其基本算法是大疆北美市场占三到四成的销售收入，子公司他占据48%，这么换算下来，16%的股份是说得通的，而汪滔给出的股份比例是0.3%，一个大疆高管所能对应的高阶权益，在汪滔看来，科林虽然拓展市场有功，但其本质上只是一个区域市场的营销负责人，并不是科林自己内心认为的大疆除汪滔之外的二号人物。
双方不欢而散。
这一年，和汪滔不欢而散的还有雷军。
2013年秋天，汪滔和他的同学德国辍学归来帮其拓展海外业务也是大疆前三大股东之一的谢嘉一起走进了雷军的办公室。汪滔送给了雷军一台 Phantom。这次见面是小米方面主动邀请的，对于雷军来说，想做无人机，不过也并不想显得太主动，所以就试探性地问有什么可以合作的。汪滔也不知道要怎么跟小米合作，他只想给小米卖飞控，一听雷军这么问，想了下，便说，是不是可以让大疆的无人机在小米商城上卖。
雷军顾左右而言他，在问到 Phantom 以及大疆其他产品的超高利润率后表示小米可以合作做定价更低性价比更高的消费无人机。这基本上是鸡同鸭讲，汪滔乘兴而来，败兴而归。
推动小米进军无人机市场的是一个叫唐杨林的人，唐杨林是小米市场部的员工，也是一位超级玩家，其中一项是航模痴迷者。
2012年秋季，小米手机二代发布不久，唐杨林曾飞桂林想与飞宇合作用固定翼来一段小米手机航拍，但高频抖动造成了很严重的果冻效应，手机拍的画面很差。
听闻雷老板对无人机感兴趣，唐杨林将飞宇的老板魏承赟
（老魏是中国无人机江湖里的一个重要角色，戏不重但蛮关键的，每每承前启后都有他）
介绍给雷军。见到雷军后，魏承赟说可以和小米合作做类似 Parrot 的 AR.Drone 用手机遥控的无人机，或者针对小米手机做云台。雷军说好，你放心做，缺钱找我，并让他第二天找雷军任创始合伙人的小米关联基金顺为资本聊。
聊完后魏承赟与唐杨林吃饭，魏承赟觉得做一款手机云台与手机的结合度更高，市场容量也更大，这想法本就是唐杨林的初衷
（唐杨林在接受我们左林右狸频道采访时称当时他是同时找做手机云台和无人机两条线的）
，唐当即表示高度赞同，魏承赟打算第二天见顺为的人就以这个思路去谈。
在这个饭桌上，还有一个叫蔡炜的人。蔡炜系中科院声学所信号与处理专业博士毕业，不过却做起了航模经销商，飞宇便是其代理的品牌之一。听闻魏承赟第二天要去见顺为的人，蔡炜表示自己也想去。
第二天两人和顺为的人谈完后，魏承赟回到桂林开始做手机云台项目，但并没有等到小米的投资。
魏承赟（左）
而蔡炜则回到广州组建团队，几个月后正式注册了飞米科技，开始为小米研发无人机。
今天看来，小米与飞宇的擦肩而过情理之外，但也意料之中：小米这个时候见神杀神，见鬼杀鬼，略膨胀，在小米看来，找谁做都可以，那么为何不找个配合度更高的呢！在飞控领域已经有积累且在云台上开始有阶段性成果的飞宇则略骄傲，本身也有现金流，拿谁的钱都是拿，不拿自己也能活得不错，那为何要拿一个对无人机领域没有认知店大欺客的玩家的钱呢？
小米没有认识到云台飞控这些核心技术对无人机玩家用户体验的形成是至关重要的。结果是，蔡团队的技术积累还是太弱，小米2013年年底投资进去，到2016年5月才把产品做出来，马上又返工，到2016年下半年产品才完全磨好，说到底还是技术能力不够，也生生的把这个市场给错过了。
纵然有一二再的不欢而散，但并不影响 Phantom 系列的持续畅销。
2013年底，电池供应商格瑞普接到大疆的 Phantom 2 订单，数量是1万组电池。这个数据让创始人刘冰感到意外，他为航模、汽车玩具等提供电池十多年，这是第一次收到这么大额度的多旋翼订单。春节过后，刘冰迅速组建多旋翼的项目组。接下来，刘冰明显感受到行业的变化，不少的人找他聊多旋翼，各种各样的都有，有跨行想创业做多旋翼的，也有投资人想找他做项目尽调的。
刘冰
