北航&滴滴！自动驾驶汽车的运动预测：综述

作者 | 自动驾驶专栏 编辑 | 自动驾驶专栏

点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之心 ”公众号

• 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2502.08664

摘要

本文介绍了自动驾驶汽车的运动预测：综述。近年来，自动驾驶领域吸引了越来越多的关注。准确预测各种交通参与者的未来行为对于自动驾驶汽车（AVs）的决策是至关重要的。本文主要研究基于场景和基于感知的自动驾驶汽车运动预测。本文提出了运动预测的形式化问题表述，并且总结了该研究领域面临的主要挑战。本文还详细介绍了与该领域相关的代表性数据集和评估指标。此外，本文将最近的研究分为两个主要类别：监督学习和自监督学习，它们反映了基于场景和基于感知的运动预测中不断发展的范式。在监督学习的背景下，本文深入检验并且分析了该方法的每个关键元素。对于自监督学习，本文总结了常用的技术。最后，本文总结并且讨论了潜在的研究方向，旨在推进AV技术这一重要领域的发展。

主要贡献

本文的贡献总结如下：

1）本文全面概述了自动驾驶汽车运动预测的最新研究，涵盖了基于场景和基于感知方法的通用流程；