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机器人能否把自己的电源拔掉？

机器人网 · 公众号 · 机器人 · 2019-10-04 10:35

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会不会自己把电源拔掉呢？（这有点类似自杀的动作。）如果会的话，那机器人会怎么拔掉电源，能不能成功拔掉电源呢？拔了，将没电再控制拔的动作；没拔，有电，会继续拔的动作，处于拔和不拔之间，究竟结果会怎么样？

对于这个问题，知乎网友冷哲是这么回答的：

我想题主并不想考虑机器人自己有电池的情况。

那么这取决于机械和电路设计。蓄能不只是电能，还可能是机械能。

比方说机器人用甩臂方式拔出电源，电源拔出，整机掉电时，手臂机械能可能还没耗尽。因此，想要做到，总是可以做到的。

但是假如非常缓慢地拔呢（不考虑机械能的蓄积和释放）？就有很多种可能。

电源拔出时，导体接触面积不断下降，电阻相应提高。在带动同等载荷时，电压和电流都会下降。

如果控制系统没有单独的电源优先保障，可能会导致控制系统因电压过低而不能正常工作。于是陷入以下几种情况之一：

1. 控制系统失灵，但电机指令仍然能正常工作，这时将进入后文所述的力均衡情况。

2. 控制系统失灵，电机指令同时失灵，电机停止工作。负载下降，电压回升，控制系统重新启动。此时可能导致系统待机，停止所有拔电源的动作；也可能继续拔电源，并导致一个死循环：驱动电机拔电源，载荷上升，电压下降，控制系统失灵，停止拔电源，载荷下降，控制系统启动，驱动电机拔电源……

还有一种可能就是力均衡情况，就是随着拔电源，导体接触面不断减小，电阻不断上升，电机本身的出力会持续减小，最终与电源接口的摩擦力平衡，导致一个一直在拔但无力拔出的情况。这时无论控制系统是否失灵，都无法拔出插头。

当然这种情况恐怕是不常见的。

另外，如 @Xie Yipeng 所言，工业机器人有保护装置，电压不足、不稳时伺服电机会抱死，避免以外的动作对产品或人员造成伤害。因此，这些工业机器人在缓慢拔插头时会因为电压不足而停止动作，无法将插头拔出。

如 @卜建荣所言，控制系统本身有断电保护，能够在电压不足时维持一段时间的正常工作，这在快速拔插头（也就是考虑惯性、机械能的情况下），保证系统能完成动作。但是在缓慢拔插头的情况下还是会陷入前述3种情况之一。

工程领域没什么悖论，一般觉得矛盾的东西，仔细考察实际情况就会发现并不是真的存在。

机器人能否把自己的电源拔掉？

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