如何使用C++手写一个机器人SLAM仿真系统

移动机器人在科学研究和工程应用中承担着重要角色。随着技术进步和工业发展，各色各样的机器人走进了人们的生产生活。面对高新技术研发，一方面企业求才若渴，另一方面很多学生、工程师却苦于无法系统、深入地学习机器人方面的知识。网络上繁杂的文字容易让人陷入迷惘和混乱，很多人因此从入门走到了”放弃”。

针对这种情况，本工坊对当前移动机器人应用最广泛的技术方向之一的SLAM推出了从入门到仿真再到实战的系统化学习课程，帮助有意成为机器人工程师的朋友学好和用好SLAM(2D)技术打下扎实的基础。

对于slam的入门学习， 首先 ，我们会在ROS系统基础上带领学员快速、 完整地搭建一个移动机器人仿真系统 ，让大家认识到机器人完成最基本的移动工作需要哪些SLAM核心模块。 其次 ，课程老师会带领学员用 C++手写一个机器人SLAM仿真系统 ，让大家学会SLAM核心模块的核心算法。 最后 ， 课程还有配套的实体机器人小车供大家进一步实战学习 。

课程亮点

本门课程从 理论 和 实践 两方面带领新手入门2d激光slam。理论方面涵盖了基础的、核心的slam模块算法，ROS框架结构知识。课程不但对其原理进行深入分析和讲解， 每个算法和重要框架模块均有对应的实战代码 ，讲师将带领学员逐步实现2d激光雷达仿真，扫描仿真和运动仿真等等，算法模块最终可以组合为一个完备的纯C++ 手写slam简易仿真，学员完成该仿真工程后，可以高屋建瓴地看待整个slam算法。 实践方面 ， 本课程除了提供ROS slam仿真工程外 ， 还有配套小车套件供学员选择 ， 真正地从理论到实践打开slam的大门 。

课程代码实战结果展示

C++手写slam仿真:

1.2d激光雷达扫描仿真与栅格地图美化：

2.运动畸变去除仿真 （红色为存在运动畸变的点云，绿色为畸变校正后点云）

运动方向水平从右向左

3.机器人运动仿真

4.添加运动噪声的建图效果， scan2scan建图， scan2map建图：

ROS slam仿真：

实体小车遥控建图：

小车实物图

小车介绍

NanoBot除了具备课程需求的遥控建图功能外，得益于强大的硬件配置，NanoBot还 支持非常丰富的扩展功能 ，比如多样的 SLAM建图和导航功能 、 避障功能 、 路径规划 等。 基于摄像头，NanoBot可以进一步开发物体检测、语义SLAM地图、智能避障、单目测距等自动驾驶功能 。购买一台NanoBot即可支持学习 大部分移动机器人工作实践中需要使用的功能 。此外，我们还为学员免费赠送语音模块，让NanoBot的“技能”更加丰富。

学后收获

1.入门slam领域，尤其是2d激光slam