随着机器人技术的发展，多机器人系统在工业、物流、农业等领域得到广泛应用。在这些场景中，多个机器人需要协同工作，避免彼此之间的冲突，同时达到高效和安全的目的。多机器人路径规划与调度是多机器人系统中的核心问题之一，本文将深入分析该领域的基本概念、算法实现及其应用。
多机器人路径规划与调度的主要目标是使多个机器人能够在同一空间中协调移动，确保在不发生碰撞的情况下完成各自的任务。路径规划确保机器人从起始位置到目标位置的最优路径，而调度则负责多机器人任务的分配和执行顺序的优化。通过有效的路径规划与调度算法，可以实现多机器人系统的高效协同，提高任务完成效率。
路径规划（Path Planning）：指为每个机器人找到一条从起点到终点的路径，并尽量优化路径，使机器人能够高效且安全地到达目标。
调度（Scheduling）：在多机器人系统中，调度负责分配任务、安排路径的优先级以及解决机器人间的资源竞争。
协同路径规划（Cooperative Path Planning, CPP）：指多个机器人在协同环境下的路径规划，旨在使机器人间的路径互不干扰并协同完成目标。
一个多机器人路径规划问题通常可以表示为：
其中 N 为机器人的数量，Cost 是路径的开销函数，例如距离、时间等。
2.2 整体流程
多机器人路径规划与调度的整体流程包括以下步骤：
1、任务分配：将任务分配给合适的机器人，任务可以是特定位置的物体搬运等。
2、路径规划：使用算法为每个机器人规划路径，确保路径短且安全。
3、路径调度：确保机器人不会在某些交叉路口或狭窄通道发生冲突。
4、冲突解决：检测并解决机器人在动态环境中的潜在冲突。
5、实时调整：环境变化或任务更新时，实时更新路径。
2.3 关键特点
实时性：多机器人系统通常运行在动态环境中，需要实时规划和调整路径。
全局最优性与局部最优性：在保证局部最优的前提下，尽量达到全局最优路径和任务分配。
可扩展性：支持不同数量的机器人参与。
2.4 算法流程
1、地图表示：常见的地图表示包括栅格地图、拓扑图等。地图表示直接影响路径规划算法的选择。
2、路径规划算法：多机器人路径规划算法主要包括：
A* 算法：经典的启发式搜索算法，适用于静态环境中的路径规划。
Dijkstra 算法：适用于路径代价不一致的情况，保证最短路径。
PRM（概率路线图）和RRT（快速扩展随机树）：适用于大规模的复杂环境。
3、调度算法：根据任务需求和优先级选择适当的调度策略，确保机器人高效协作。
4、冲突检测和避让：采用时间窗口等方法，解决机器人路径交叉带来的冲突问题。
3.1 必备条件
操作系统：Linux（Ubuntu 20.04 或更高版本）或者 Windows，建议使用 ROS2 Foxy 或以上版本。
硬件支持：计算设备、传感器、运动控制设备。
软件支持：Python 3.x、C++，以及 ROS2 框架和其依赖的路径规划库。
3.2 依赖库
导航栈：ROS2 提供了丰富的导航和路径规划库，特别是nav2导航栈。
OpenCV：用于图像处理和路径规划中的视觉相关部分。
ompl：ROS2 中常用的运动规划库。
1、安装 ROS2：按照官方文档安装 ROS2（建议 Foxy 或更高版本），并配置 ROS 环境。
sudo apt updatesudo apt install ros-foxy-desktopsource /opt/ros/foxy/setup.bash
2、创建 ROS2 工作空间：新建路径规划与调度所需的工作空间和包。
mkdir -p ~/ros2_ws/srccd ~/ros2_wscolcon buildsource install/setup.bash
3、安装依赖库：安装 nav2 和 ompl 等路径规划库。
sudo apt install ros-foxy-nav2-bringupsudo apt install ros-foxy-ompl
4、配置多机器人启动文件：编写多机器人启动文件，启动机器人状态发布节点、路径规划节点等。
以下是多机器人路径规划与调度的代码示例，展示如何基于 A* 算法实现路径规划，并进行简单的任务调度。
import heapq
class AStarPlanner: def __init__(self, grid_map, start, goal): self.map = grid_map self.start = start self.goal = goal self.open_list = [] heapq.heappush(self.open_list, (0, self.start)) self.came_from = {} self.cost_so_far = {} self.came_from[self.start] = None self.cost_so_far[self.start] = 0
def heuristic(self, current, goal): return abs(current[0] - goal[0]) + abs(current[1] - goal[1])
def plan(self): while self.open_list: _, current = heapq.heappop(self.open_list) if current == self.goal: break for next_node in self.get_neighbors(current): new_cost = self.cost_so_far[current] + 1 if next_node not in self.cost_so_far or new_cost < self.cost_so_far[next_node]: self.cost_so_far[next_node] = new_cost priority = new_cost + self.heuristic(next_node, self.goal) heapq.heappush(self.open_list, (priority, next_node)) self.came_from[next_node] = current return self.reconstruct_path()
def reconstruct_path(self): path = [] current = self.goal while current is not None: path.append(current) current = self.came_from[current] path.reverse() return path
def get_neighbors(self, position): neighbors = [] for dx, dy in [(-1, 0), (1, 0), (0, -1), (0, 1)]: neighbor = (position[0] + dx, position[1] + dy) if 0 <= neighbor[0] < len(self.map) and 0 <= neighbor[1] < len(self.map[0]) and self.map[neighbor[0]][neighbor[1]] == 0: neighbors.append(neighbor) return neighbors
class Scheduler: def __init__(self, robots, tasks): self.robots = robots self.tasks = tasks self.schedule = {}
def assign_tasks(self): for robot in self.robots: task = self.find_nearest_task(robot) self.schedule[robot] = task self.tasks.remove(task)
def find_nearest_task(self, robot): return min(self.tasks, key=lambda task: self.distance(robot.position, task.position))
def distance(self, pos1, pos2): return abs(pos1[0] - pos2[0]) + abs(pos1[1] - pos2[1])
6.1 A* 路径规划
heuristic：该函数计算当前节点到目标节点的曼哈顿距离，用于评估路径优劣。
plan：主路径规划逻辑，利用 A* 算法搜索最优路径。
get_neighbors：获取当前节点的相邻节点，确保节点在地图边界内。
6.2 任务调度
assign_tasks：为每个机器人分配最优任务，依据任务与机器人的距离优先分配。
find_nearest_task：利用启发函数计算距离，找到离机器人最近的任务。
A*算法 - 维基百科（https://en.wikipedia.org/wiki/A*_search_algorithm）
ROS2 Navigation Stack - 官方文档（https://navigation.ros.org/）
OMPL - 开源运动规划库（https://ompl.kavrakilab.org/）
通过多机器人路径规划与调度系统，可以显著提升机器人集群的任务完成效率和系统稳定性。
