主要观点总结
文章主要介绍了宇树科技的Unitree H1和宇树机器人G1的结构组成及相关配件信息。
关键观点总结
关键观点1: Unitree H1的结构特点
包括机械结构、关节电机、感知系统、控制系统和动力系统等方面的详细特点，如身高180厘米、整机重量约47公斤、配备多种传感器和系统等。
关键观点2: 宇树机器人G1的结构特点
介绍了G1与H1的类似之处以及不同之处，包括使用了23个关节、采用谐波减速器模组配双编码器加电机等配件。
关键观点3: 配件数量及功能
文章中提到了配件的数量、分布及功能，如关节电机共19个，分布在各个关节处，实现多个自由度动作；感知系统配备英特尔实感深度摄像头和大疆览沃Mid-360激光雷达模块等。
正文
以宇树科技的Unitree H1为例，其结构组成及配件数量相关信息如下：
• 机械结构：包括上躯、左臂、右臂、左腿和右腿等部分，身高180厘米左右，整机重量约47公斤，手臂总长度为676毫米，大腿和小腿长度总长度为800毫米。
• 关节电机：采用自研的大扭矩M107关节电机，共19个，分布在各个关节处，单腿关节为5自由度，单手臂为4自由度，配合腰部、头的电机实现多个自由度动作。
• 感知系统：配备英特尔实感深度摄像头D435i、大疆览沃Mid - 360激光雷达模块，用于环境感知。
• 控制系统：机载标配1块运控计算单元，1块开发计算单元，并且可选配一块开发计算单元。
• 动力系统：内置15安时电池，最大电压为67.2伏，为机器人提供电力。
宇树机器人G1的结构组成与H1类似，不过关节数量等有所不同。G1一共使用了23个关节，采用谐波减速器模组配双编码器加电机，或者行星减速器模组等配件。
