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为什么感觉使用ros控制机械臂很简单?

3D视觉工坊 · 公众号 · · 2025-02-05 07:00

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内容来自知乎，「3D视觉工坊」整理，如有侵权请联系删除 https://www.zhihu.com/question/ 615704743/answer/3153912664 ，作者：shana1207

个人认为ros就是封装很好的通信接口，他的主要功能是实现上位机与机器人的通信。

但是同样加入了一些辅助功能，比如轨迹规划，传感器算法等。在实际开发过程中，同样可以将自己的算法写成插件，嵌入ros的接口中，以实现期望的功能。

至于你说的简单。第一，他封装好了所有通信，对于知名机械臂来说，还有厂家支持的ros接口；第二，轨迹规划类算法封装的好，实现点对点运动方便，且有不错的避障能力，但是如果你想实现一下末端执行器的轨迹跟踪，利用moveit等方式就比较困难了。如果你用ros control等模块写过控制器，你可能发现很多问题的。

经常有粉丝后台问这样一个问题：

「3D视觉从入门到精通」知识星球，里面有什么内容？加入星球，是不是可以学习*课程呢？星球里会发布顶会论文等最新动态吗？

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多模态融合 SLAM 的门槛较高，在需要视觉 SLAM 与激光 SLAM 的基础之外，还会遇到不同模态测量的融合，不同传感器的时间同步，多传感器的外参标定，多传感器异常检测等问题，使得各位同学做这块的时候遇到诸多障碍。因此我们联合机器人学国家重点实验室的博士大佬推出这门课程，从理论和代码实现两个方面对激光雷达-视觉IMU-GPS 融合的 SLAM 算法框架和技术难点进行讲解，并且博士大佬会根据自己多年的机器人工程经验，向大家讲解在实际机器人应用中多模态融合的方法和技巧。

3.9 ORB-SLAM3理论基础+关键技术详解

3.8 视觉-惯性SLAM:VINS-Fusion原理精讲

视觉-惯性SLAM所涉及的理论深度较深、覆盖面广，并对工程实践能力要求也较高，新手自学时相对比较困难。当下虽然有很多丰富的理论资料和优秀的相关开源项目，但是许多童鞋面对海量的理论资料、复杂的开源项目时可能无从下手，前期学习曲线过于陡峭，不得不放弃继续深入。为此，我们推出了《视觉-惯性SLAM的入门与实践》课程，结合VINS-Fusion 源码，系统地对视觉-惯性 SLAM 的基础理论知识进行梳理。整套课程由一线算法工程师教授，从基础理论到代码剖析，保姆级教学，助力学员一步步从小白成长为大牛。