解决方案说明
导航系统、收费系统、车队管理、黑匣子车险以及紧急呼叫应用程序均可受益于航位推测系统提供的更为精准的定位服务，以补偿GNSS数据不足或缺失的情况。
该航位推测解决方案基于独立的Teseo-VIC3D GNSS，可提供1.5 m CEP定位精度。该模块包含一个具有多星座感知功能的Teseo III芯片和一个嵌入式6轴惯性测量单元 (IMU)，可在卫星连接受损或中断时提供加速度计和陀螺仪数据。
该模块配有一个用于接收卫星数据的射频信号调节模块、电源管理电路、Flash存储器和两个时钟，以确保实现GPS快速连接和高精度。
安装在模块上的航位推测固件输出的位置、速度和时间（PVT）数据均来自GNSS数据融合，并从嵌入式IMU和可选里程表及温度输入中读取读数。
STM32微控制器接收定制应用的PVT数据，并通过UART或I2C端口使用NMEA指令与Teseo-VIC3D交互。
建议的航位推算 GNSS 解决方案的评估设定是基于 STM32 Nucleo 开发平台和 X-NUCLEO-GNSS2A1 扩充板，可轻松评估系统功能和效能。
X-NUCLEO-GNSS2A1 是基于具有独立定位接收器 IC 的 Teseo-VIC3DA GNSS 全球导航卫星系统 (GNSS) 模组。
扩充板上的 Teseo-VIC3DA 运行航位推算固件，开发板上的 STM32 MCU 运行 GNSS 韧体 (X-CUBE-GNSS1) 以配置 Teseo 模组并执行自订应用程式。
具有超低功耗 STM32L073RZ MCU 的 Nucleo 板 NUCLEO-L073RZ 控制 Teseo 模组，并透过 NMEA 码管理模组上的韧体参数。
适用于 PC 的 Teseo-Suite 软体透过 GUI 完善了评估环境，用于控制、配置和分析 Teseo GNSS 设备的性能。
Teseo-VIC3D是一款使用简便的独立式航位推算全球导航卫星系统 (GNSS) 模块；该模块内置6轴惯性传感器，具备许多额外功能，包括7天自主辅助GNSS、预测性辅助GNSS和实时辅助GNSS等。
该定位模块内嵌Flash存储器，因此支持固件配置和固件升级。同时，还提供完整的开发环境生态系统。
原厂相关网页:
https://www.st.com/en/solutions-reference-designs/sl-cnwlc03604v1v.html#1
https://www.st.com/resource/en/data_brief/evb-vic3da.pdf
Teseo-Suite是一款功能丰富的PC软件套件，可帮助开发人员并行管理多个Teseo GNSS解决方案。其中包括NMEA分析和诊断工具，以及卫星信号监测查看器
https://www.st.com/zh/embedded-software/teseo-suite.html?icmp=tt32709_gl_lnkon_may2023
Teseo-VIC3D GNS固件
https://www.st.com/zh/embedded-software/teseo-vic3dsw.html?icmp=tt32709_gl_lnkon_may2023
►场景应用图
