前几天刚收到石头扫拖机器人T7S Plus时，我并没有特别兴奋，因为看外观和型号变化不大，我感觉就是上代T7 Pro加了集尘功能的升级版，其它方面应该只是像前几代一样的常规优化升级而已。
没想到只用了一次，就发现T7S Plus和上代完全不同，内部结构重新设计，各方面的改进都十分明显。我从石头/米家初代机器人就在用了，每一代都重度使用，可以负责任的说这是升级幅度最大的一代。下面就来详细分析一下都在哪些方面进行了升级：
一、避障部分：双线激光3D结构光测距
T7S Plus（右）的外观相比T7 Pro（左）变化不大，当然仅限上表面：
除了上表面外，其它部位变化很大，正前方的避障硬件由双目摄像头升级为双线激光发生器，通过主动式测距可以实现毫米级精确避障。
用汽车自动驾驶方案来举例，T7 Pro类似于视觉计算识别障碍物，而T7S Plus类似于激光雷达建模。视觉识别严重依赖图像识别算法，需要海量的数据输入和训练才能智能识别障碍物类型。家庭里面散落的小东西千奇百怪，用视觉算法识别这些东西有点大材小用了，工作量太大，这条路线不是不行而是投入产出比不高。
而主动式测距的3D结构光，通过三角定位法，可以精确计算障碍物的尺寸、高度、深度等信息，算法融合之后，让机器人实现跨越、穿越或绕开等操作，适用范围会更强，而不必等待云端升级视觉识别数据库。
T7S Plus凭借全新的传感器及AI融合算法，避障功能改进如下：
1、高精度避障，减少被卡住困住的情况；
2、避免过渡避障导致漏扫的情况；
3、减少与家具的碰撞；
4、较少因高度问题卡在柜子/沙发/床底下的情况。
综合来说，可以提升工作效率，家里地面情况越复杂提升会越明显。
二、扫地部分：超声波地毯识别、TPU胶刷、全向浮动主刷
把两个机器人翻过来就会发现，背面的变化才是最大的。
前轮前方多了一个坑，里面是颗超声波传感器，专门用于识别地毯。表面光滑的瓷砖和地板可以迅速回弹超声波，而表面粗糙的地毯容易吸收超声波，这样机器人头部刚接触地毯就可以迅速识别，立即开启专用清扫模式。以往通过高度和阻尼判断地毯的模式不够精准，很容易出错弄脏或弄湿地毯，限制了扫地机器人的实用性。
另一大变化就是放弃了从一代以来一直沿用的毛刷，主刷改为软橡胶材质，使用了更耐磨耐油的TPU材料。胶刷的优势是密封性好，吸尘效果更佳，对于地毯的清洁能力更强。胶刷还有一大优势是清理极其方便，水龙头一冲就跟新的一样，毛刷就别提了，各种缠毛缠线。
与以往固定的主刷模组不同，T7S Plus的主刷配备了四连杆的结构，上下+左右的浮动结构可以更灵活全面的贴合地面，搭配胶刷可以减少吸力浪费，保证清扫时没有漏网之鱼。还能降低胶刷摩擦地面的噪音。
三、擦地部分：声波震动擦地、升降拖布
擦地模块可以说完全重新设计了，机器人本体上除了电控喷水头外，还多了一根声波震动马达，马达连接抹布座上的震动组件可以带动抹布高频振动，这样地板上的果汁、咖啡、牛奶等顽固污渍的擦洗效果就会好很多。
T7S Plus声波马达的震动频率高达3000次/分，APP内有三个档位，高（3000）、中（2300）、弱（1650），还提供了只擦不吸的“精细擦地”模式，噪音更低擦地效果更好。
为了保证抹布与地面的接触压力，擦地模组加入了配重钢板，T7S Plus比T7 Pro足足重了0.4kg，抬机器人时能明显感觉到。另外，抹布也更厚更软，吸水能力和吸污能力更好。
擦地模组和主刷模组一样使用了四连杆浮动模组设计：
浮动擦地模组带来了很多好处：
1、抹布更贴合地面，地擦得更干净；
2、遇到地毯时抬升，避免弄脏；
3、越障时抬升，通过能力强；
4、充电时抬升，防止地板潮湿变形（前几代石头扫拖机器人送塑料底板），抹布如果没有及时清洗，通风后风干可以避免变味。
四、集尘部分：可选配自动集尘充电座
T7S Plus重新设计了尘盒及相关通道，搭配自研的石头自动集尘充电座，可以实现自动集尘，减少手动清理尘盒的频次，这简直是懒人福音，也是大户人家的最爱。
T7S Plus自带一个充电座，与前几代的充电座没啥区别。石头自动集尘座是单独售卖的附件，仅支持搭配T7S Plus使用，前代产品没有特殊的内部结构是不能兼容的。在搭配集尘座使用时，T7S Plus也得更换专用尘盒并打开一个进风口：
至于集尘器的原理，就不多做介绍了，把它当做一个固定式的超大号吸尘器就好了，扫地机回充时，集尘器就把尘盒内的垃圾全部吸走，装在容量更大的尘桶中。石头自动集尘器的结构与石头自家的H6吸尘器基本相同，尘桶更是完全相同：
扫地机的尘盒倾倒是件麻烦事，每次倾倒尘土飞扬不说，关键是还倒不干净，所以我会经常用H6吸尘器把尘盒及滤网也吸一吸。石头自动集尘器的性能比H6吸尘器还要强不少，从H6的9锥气旋升级至15锥气旋，自动集尘后的尘盒比自己倾倒+吸尘还要干净。
