商周时期，羹一般是以各种肉或鱼为主料，再加入一点谷物或蔬菜。《仪礼·公食大夫礼》中记录了肉羹与蔬菜的搭配方法：牛、羊、猪三种肉，牛羹宜配藿叶（豆叶），羊羹宜配苦菜，猪肉羹宜配薇菜。《礼记·内则》中还记有各种羹与各种饭食的搭配方法。如雉羹宜配麦饭，脯羹宜配细米饭，犬羹、兔羹宜配糁。羹品主料、配料的搭配原则，是以凉性的菜调和温热的肉。羹与粮食的搭配，也是以调和为原则。当时的人们吃羹有各种讲究，如吃羹时边上要摆上盐、梅。虽然此时的羹已是调好味的，但为了照顾客人的口味，必须将调味品摆放在羹汤之旁，以备客人拿取。调味品的摆取也有规矩，必须“执之以右，居之于左”，即一定要摆在羹的左边，要用右手拿。此外，喝羹也有规矩和禁忌。《礼记·曲礼》中有“羹之有菜者用 ，其无菜者不用 ”的记载，意思是吃有菜的羹才许用筷子，没有菜的羹则不用筷子。无菜之羹主要是用匙舀取，因此后世有“羹匙”之称。《礼记·曲礼》还规定：“毋嚃羹。”“嚃”是不慢慢咀嚼羹中的菜品而狼吞虎咽的意思。
先秦时期，羹的烹制带有浓郁的中国哲学的调和色彩。这种讲究调和的烹羹思想早在《诗经》中就已表现出来。所谓“亦有和羹，既戒既平”，意思是把肉羹调制好，五味平和最适中。春秋时期晏子曾以《诗经》中的这段话作为立论的根据，对“和而不同”作了形象的阐释。据《左传·昭公二十年》记载，齐景公对晏子说：“只有梁丘据跟我和谐啊！”晏子则说：“梁丘据与您只不过是相同而已，并非和谐。”齐景公问道：“和谐与相同不一样吗？”晏子答：“当然不一样，和谐好像做羹汤，用水、火、醋、酱、盐、梅来烹调鱼和肉，用薪柴烹煮，厨师加以调和，从而使味道适中。味道太淡就增加调料，味道太浓就加水冲淡。君子食用羹汤，感到内心平和宁静。君臣之间也是如此，国君认为可行的事情而其中有不可行的部分，臣下就指出其中不可行的部分以使事情可行。国君认为不可行的事情而其中有可行之处，臣下就指出其中可行之处并去除其不可行的地方。如此君王调匀五味，谐和五声，就能顺利完成政事。而今，梁丘据并不是这样，君王认为可行的事情，梁丘据也说可行，君王认为不可行的事情，梁丘据也说不可行。如同用清水去调和清水，试问这种羹汤有何滋味和意义呢？”晏子的这番论述以调羹的方法来喻说君臣关系，用日常的饮食生活解释了深奥的哲学道理，充分显示了晏子作为政治家的睿智之处。
春秋战国诸多羹品中，最负盛名者的当数“羊肉羹”。“羹”上面是“羔”，表示小羊肉；下面是“美”，表示味道鲜美。整个字本义就是用羊肉做成的五味调和的美味肉食。羊羹在古代可是上等绝美的佳肴。据刘向《说苑》记载，宋郑两国大战前，宋国将领华元杀羊做羊羹犒劳将士，结果给华元驾车的羊斟因为没有吃到羊羹，就怀恨在心，开始作战时，这位羊斟就放言道：“昔之羊羹子为政，今日之事我为政。”他把华元的战车驰入郑营，致使华元被俘，宋军大败。羊羹致使输阵甚至亡国的记载说明羊羹在春秋战国诸多羹品中的重要地位。
在油炒方法没有推行的秦汉时期，人们享用的美味多半是由羹法得到的。楚汉战争时，楚军曾攻取汉高祖刘邦的家乡沛县，刘太公（刘邦之父）在逃跑途中被楚军所俘，项羽威胁刘邦说：“现在你不赶快投降，我就烹了你的父亲。”刘邦却说：“我与你项羽曾经在楚怀王（此指楚怀王的孙子心，仍称怀王）面前约为兄弟。我的父亲便如同你的父亲一样，如果你一定要烹煮你我共同的父亲，那么到时候请分给我一杯羹。”“分一杯羹”的故事由此而来，其中的“羹”显然指的是流质的纯肉汤。秦汉时期人们经常食用“羹”，只不过贵族的“羹”多为肉羹，又称“臛”，贫民的“羹”多为谷物、蔬菜羹。马王堆汉墓遣策记载的羹品多达 24 种；东汉灵帝时太尉刘宽的夫人在丈夫朝会前，“使侍婢奉肉羹”。秦汉时期，各种羹品从食材原料来看，主要可以分为三大类：一是不添加任何蔬菜的纯肉羹。传世和出土文献记载的纯肉羹种类十分丰富，如《盐铁论·散不足》载有“雁羹”，傅毅《七激》载有“凫鸿之羹”，王粲《七释》载有“鼋羹”，“鼋”是鳖类中最大的一种，其外形可参考中国国家博物馆馆藏的青铜器精品“作册般鼋”。马王堆汉墓遣策记载有“纯牛肉羹”“纯羊肉羹”“纯犬肉羹”“纯猪肉羹”“纯野鸭肉羹”“纯鸭肉羹”“纯鸡肉羹”“纯鹿肉羹”等。湖南沅陵虎溪山汉简《美食方》中则有“马肉羹”和“鹄羹”的记载。二是肉与粮食混合熬制的羹。马王堆汉墓遣策记载有“牛白羹”（用牛肉与稻米熬制的羹品）、“鹿肉芋白羹”（用鹿肉与芋、稻米熬制的羹品）、“小叔（菽）鹿荔（胁）白羹”（用鹿肋骨与小豆、稻米熬制的羹品）、“鲫白羹”（用鲫鱼与稻米熬制的羹品）；《齐民要术》所记的羹臛法，基本也都要加谷米。三是肉与蔬菜混合熬制的羹。马王堆汉墓遣策载有“狗巾羹”“雁巾羹”等，“巾”读为“芹”，这两种羹品即为狗肉与芹菜、雁肉与芹菜混合熬成的羹；另有“鲫
禺（藕）肉巾羹”，即鲫鱼与藕片、芹菜混合熬制的羹；还有“牛封羹”“豕逢羹”“狗苦羹”等，“封”即为芜菁，“逢”大约是蒿类蔬菜，“苦”即苦菜，这三类羹品即是牛肉与芜菁、猪肉与蒿类蔬菜、狗肉与苦菜混合熬制的羹。
《汉书》中记载了这样一则故事：刘邦的大哥刘伯早死，只留下妻子与儿子刘信相依为命。刘邦经常到大嫂家蹭饭，有时还带着狐朋狗友一块去。时间一长，大嫂不高兴了。一日，刘邦和他的朋友刚进门，大嫂就故意用勺子把锅底刮得嘭嘭响，意思是没饭了。可刘邦上前一看，锅里明明还有很多粥。大嫂此举，可谓让刘邦颜面尽失。刘邦登基称帝后，几乎将自己的亲眷封了个遍，唯独不愿封大嫂的儿子刘信任何爵位，后来经过刘太公的一再劝说，才不情不愿地给侄儿一个侯爵，并赐名“羹颉侯”以示羞辱，算是报了当年嫂子不给饭吃之仇。从这则故事可见，当时平民百姓日常所食的粥食也被称为“羹”，应是谷物和蔬菜所制的素羹。
北魏贾思勰《齐民要术》有专门的一章《羹臛法》，其中记载的羹品共有 20 余种。与秦汉时期相比，魏晋南北朝时期羹的制法更为复杂。如《齐民要术》中记载的“鸡羹”制法为：将鸡洗净后，骨肉分开，肉切块，骨肉剔尽，入锅煮熟，然后滤去骨，加葱头、枣子及其他调料煮成。“胡羹”的制作方法是，用六斤羊排骨肉，又四斤肉，加四升水煮熟后，剔去排骨，切好，下一斤葱头，一两胡荽子，几合安石榴汁，尝过，调到合口味。除肉羹外，《齐民要术》还记载了一些素羹，如“葱韭羹”的制法是将葱、韭切五分长，然后放入有油的水中煮沸，再加胡芹、盐、豉、米糁煮成。在羹中加入了米糁等，显然是为了使汤汁更加黏稠。从《齐民要术》记载的羹品可见，南北朝时期制羹的食材品类非常丰富，制作流程更加复杂，当时的羹品多为黏稠的肉粥类，这与我们今天所喝的较为稀释的羹汤（尤其是纯菜汤）有本质不同。
隋唐时期开始，羹的浓度发生了变化。唐代诗人王建《新嫁娘》云：“三日入厨下，洗手作羹汤。未谙姑食性，先遣小姑尝。”大意是，新媳妇三朝下厨房，洗手亲自做菜汤。因为摸不清婆婆的口味，所以做得了羹汤，先给小姑子尝尝。羹、汤连用，说明唐朝的羹已经跟今日的汤羹在浓度上差不多了。唐代韦巨源《烧尾宴食单》中有一道“汤浴绣丸”，邱庞同先生认为这种肉丸烹制成熟后（于沸水中汆熟或煮炖而熟），可能仍然“浴”在“汤”中上席，故极有可能是一种肉丸汤。唐代人已充分认识到羹品的养生价值。《食医心鉴》记载了一款“黄雌鸡汤”，制法是将洗净的黄母鸡炖煮至极烂的程度，这样可以得到浓稠的母鸡汤。
宋元时期，“羹”与“汤”已基本合流。《梦粱录》记载“更有专卖诸色羹汤”，《武林旧事》记载“凡下酒羹汤，任意索唤”。上述记载说明当时羹、汤是连用的，羹中有汤菜，或羹与汤菜并列。由于烹饪方法的大量涌现，羹品在菜肴中的地位已大不及从前。尽管地位有所下降，但羹品的种类还是较此前更加丰富。如北宋汴京、南宋临安饮食市场上羹汤的品种有数十种，如《东京梦华录》中记有“瓠羹”“百味羹”“血羹”“新法鹌子羹”“粉羹”“头羹”“三脆羹”“群仙羹”“金丝肚羹”“决明汤齑”“汤骨头”等等。《梦粱录》提及的羹品有“撺鲈鱼清羹”等各种鱼羹，以及“大小鸡羹”“撺肉粉羹”“双脆石肚羹”“笋辣羹”“骨头羹”“蹄子清羹”“杂合羹”“南北羹”“盐豉汤”“羊血汤”等等。
宋代御宴上有一道别具风味的“螃蟹清羹”，不同于一般的汤羹，它以“清”为特点。以往汤羹一般都放一些笋丝、笋丁、菜齑之类的绿叶菜并加入很多香料，调制成复合味的羹品。但这道螃蟹清羹更突出的是螃蟹的原味，没有过多的辅料和调料。
羹也是宋代文人雅士们发挥雅兴的对象。“东坡羹”为苏东坡在黄州时发明的多种菜羹的总称，《东坡诗集》中记载了“东坡羹”的制法为：将白菜、蔓菁、萝卜、荠菜等蔬菜清洗干净后，先用一点生油擦拭锅边和瓷碗，然后在锅中放进菜、米、水及少许生姜，用油碗盖上。锅上边放蒸屉，但又不能很快把羹盖上，必须等生菜的气味散尽后才能上盖。羹沸腾时常常要上溢，但碰到油就不会溢了，又由于有碗压着，所以更溢不出来。米饭蒸熟了，羹也就煮烂能吃了。菜羹里不沾油，完全保留菜蔬自然之味，食之可清心明目。宋代林洪《山家清供》中也汇集了文人雅士创作的 10 多种雅羹。如“雪霞羹”是由芙蓉花、豆腐制成的；“金玉羹”是把山药、栗切成片，加羊肉汤及调料烧煮而成的。
元代著名的羹品有“杂羹”“假鳖羹”“鲫鱼肚儿羹”“海蜇羹”等。《饮膳正要》记载的“杂羹”是以羊头、羊肺、羊肠等为主，辅以粉（豆粉）皮、蘑菇和青菜制成的什锦羹。调料中用到了草果、杏泥、胡椒、芫荽、葱，以及盐、醋，并加入羊肉和回回豆制的汤，这款羹充分体现了元代宫廷饮食特色，即原料、调料数量极多，味道浓郁，据说此羹有补中益气的功效。《居家必用事类全集》记载的“假鳖羹”是一道象形菜，是用鸡肉、羊头肉、鸭蛋黄、豆粉丸等充当鳖肉、鳖裙、鳖蛋，此羹无论造型和口味都可以达到以假乱真的效果，颇具特色。《云林堂饮食制度集》记载“鲫鱼肚儿羹”的制法为：取鲫鱼腹部肥肉，放入鱼汤里焯熟，去刺，再放入加有调料的鱼汤中熬制。还有“海蜇羹”，是用对虾头熬汁，加入海蜇、对虾、鸡脆、决明等制成，用料考究，味道清美。
明清时期，羹依然是配饭的佳品。清代文人李渔曾言：“有饭即应有羹，无羹则饭不能下。饭犹舟也，羹犹水也。”此时，羹的制作原料进一步丰富。《易牙遗意》记载的“熝鸭羹”制法为鸭肉煮熟后切成块，再放入提清的鸭汤中加熝料煮。《宋氏养生部》所记载的“虾肉豆腐羹”制法为：取虾脑、虾籽、虾肉同豆腐加调料烧煮成浓汤；《食宪鸿秘》记载“肺羹”制法为：取猪肺治净，煮熟后切成块，加松仁、鲜笋、香蕈、姜汁煮。《素食说略》记载的“果羹”制法为：将莲子、白扁豆、薏仁米、水、桂花糖或蜜渍玫瑰花等材料放在蒸笼里蒸，待到所有材料蒸得烂熟后取出，反扣在盘中，浇上糖芡汁。
羹本来只是饭的搭配品，但明清时期出现了很多无法搭配的“奇羹”，如明末清初文人冒襄曾设羊羹宴，中席用羊 300只，上席用羊 500 只，奢华程度令人咋舌。清代，两淮盐商用各种各样的鱼的鳔、翅、脑、舌、肝、血等熬制的“百鱼羹”，更是价值不菲的奇珍异馔。
羹在中国古代饮食生活中曾占有极为重要的地位，作为古代菜肴的前身，羹的出现，标志着主食和菜肴两大品类的正式分野。由于羹既是绝佳的下饭之食，又是没有“等级性”的食品，因此备受古人的青睐。最初的羹，被称为“太羹”（即太古的羹），是一种没有任何味道的肉汁。五味入羹后，制羹技术才逐渐复杂起来。而古代“五味调和”的制羹原则甚至被古人上升到治国理政的高度。先秦时期，羹的含义较为广泛，既指烧肉、带汁肉、纯肉汁，也指用荤、素原料单独或混合烧成的浓汤。汉代以后，羹多指用切成小块的荤、素原料烧成的浓汤。隋唐以后，随着烹饪技术的进步，菜肴品类的翻新，羹的地位逐渐下降，并与“汤”逐步合流。如今，古代的羹并没有完全消失在我们的餐桌上。我们今日所谓的“几菜几汤”，其中的“汤”，即类似于古代的羹。而现代汉语中用“调羹”一词指代小勺（功用是调舀羹汤），可以视作现代人对古代的羹的美好追忆。
