【泡泡机器人公开课预告】沈劭劼-基于单目视觉与惯导融合的定位与建图

泡泡机器人SLAM · 公众号 · 机器人 · 2017-06-07 00:00

正文

2017.06.09（周五）晚上 20:00，由来自 香港科技大学 的助理教授 沈劭劼 带给大家一次公开课，公开课的主题为： 基于单目视觉与惯导融合的定位与建图。

沈劭劼

香港科技大学 助理教授

2009年于香港科技大学电子与计算机工程学系获得学士学位。2014年于美国宾夕法尼亚大学GRASP实验室获得博士学位，并于同年加入香港科技大学担任助理教授。研究兴趣为无人机自主导航，传感器融合，状态估计，SLAM，路径规划。曾在多个国际机器人学会议担任组委会委员。在IJRR，ICRA等高水平学术会议和期刊上发表论文40篇，获得SSRR2015以及SSRR2016最佳论文奖，并于ICRA2011及ICRA2017被列入最佳论文评选名单。

主页： uav.ust.hk

时间

北京时间6月9日 20:00

内容

分享主题： 基于单目视觉与惯导融合的定位与建图

融合单目视觉与惯性传感器的的信息可获得带尺度信息的高精度定位。此定位信息可用作无人机自主导航以及AR/VR的运动估计。基于我们最近开源的iOS移动端实现VINS-Mobile，以及Linux+ROS端实现VINS-Mono，我会对单目视觉与惯导融合做详细的讲解。我会覆盖系统初始化，惯导传感器预积分与偏差修正，基于非线性优化的滑动窗口状态估计器的设计，回环检测与全局定位修正，以及各种系统实现细节。基于精确的定位信息，我将进一步介绍如何实时生成可用于无人机自主导航的稠密三维地图。

参与方式