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18年磨一剑，浙江人形机器人创新中心发布通用人形机器人「领航者1号」

机器人大讲堂 · 公众号 · · 2024-03-28 17:34

正文

最近一年人形机器人领域新闻不断，八仙过海、各显神通，在这个已经有着五十多年历史的赛道中也不乏半年内从零到一的故事。

今天，我们这个在人形机器人领域 迭代了18年的团队 ，很开心的向大家分享这个好消息：我们的通用人形机器人产品 「领航者1号」 正式发布！！

我们团队核心成员都来自浙江大学。

2006年，我们研制出小型仿人足球机器人，实现多机协作踢足球， 连续十多年获得全国冠军 ，四次获得RoboCup机器人世界杯仿人组亚军。

2008-2011年，我们研发出乒乓球对打仿人机器人，实现了145个回合的人机对打，并能够适应正反拍、旋转球，获得 浙江省科学技术奖一等奖 。之后我们开始研究新一代室内外快速鲁棒行走人形机器人， 可适应多种地形、推力扰动、动态避障等 。

2023年10月的北京测试中，我们是 “唯一一个” 室外连续通过多种地形并跨越沟壑的团队。

在浙江大学人形机器人 “悟空4.0” 的基础上我们进行了全新的升级， 创新性的提出了机理控制、模仿学习与强化学习融合的方法 ，诞生了我们第一款商业化产品 「领航者1号」 。

他 身高150cm，体重50kg ，拥有39个自由度，单臂负载4kg。搭载彩色相机4个、RGBD相机2个、IMU2个，边缘算力275 TOPs。

值得一提的是，我们的人形机器人整机系统完全自主研发。硬件端我们 自研了新型行星减速器、轻量化仿人机械

和多自由度灵巧手 ，其中多自由度灵巧手有15个手指关节，6个主动自由度，指尖力10N，单手重量600g，关节速度150度/秒。

算法端也进行了多方面的技术突破。

「领航者1号」 采⽤模拟学习同⾮线性运动控制紧密融合的⽅式在对⼈的动作进⾏快速学习的同时考虑机器⼈的执⾏能⼒，打通了⼈的动作映射到实物的整条链路并且可泛化， 赋予了机器人动作类人学习的能力。

同时 「领航者1号」 构建了无模型的端到端伺服控制，不依赖大模型，不依赖物体模型， 可动态适应环境操作，摆脱对云端算力的依赖 ，让算法的本地部署更便捷， 部分算法已经在头部工业企业中落地应用并得到了商业上的认可。

在机器人的臂腿协同控制上， 「领航者1号」 也尝试采用 机理建模与强化学习相结合 的方式，保证对不同环境的适应和执行的可靠，目前已经初步实现了机器人的全身运控。

接下来，有请我们今天的主角 「领航者1号」 ，向大家展示他在部分场景中的运动能力，请欣赏：

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