汽车标定技术-- 集成标定栈时主机厂、供应商应该做什么？

汽车MCU软件设计 · 公众号 · · 2024-04-08 19:00

正文

1. 供应商视角

1.1 确认需求

1.2 代码移植阶段

1.3 考虑标定参数实现方式

1.4 A2L生成

2. 主机厂视角

3.小 ‍ 结

这个问题应该困扰了不少朋友。

在之前做基础软件供应商时，经常接到这些问题：A2L文件里标定量、测量量地址怎么替换呀？你们给的A2L Master文件怎么在INCA上用不了呢？每次模型生成代码都得手动给标定、观测量分配地址空间，有没有简单办法？

以至于我后来在释放配置参考手册都把这部分增值服务写进去了。

所以，今天就来谈谈不同开发视角下对于标定栈集成需要注意什么。

1. 供应商视角

供应商角度来看，如果是人力外包到OEM这种，那没啥好说的，整套活都得自己干了；所以我们就以这种模式来看看，做XCP移植时需要注意什么？

1.1 确认需求

这是最恐怖的事情，因为OEM多数人也不知道具体XCP需求是什么？大部分连指令都不关心，所以常常会接到这样的需求：我要能标定、观测就可以了；哦，对了，我们习惯用INCA，走CAN。

这就是总纲，那么具体我们应该如何拆解需求呢？先借用Vector关于标定的一张神图：

通过上图我们就知道了，要完成标定栈移植至少得准备A2L文件、标定上位机、标定协议栈配置。

1.2 代码移植阶段

首先要考虑的就是怎么将XCP协议栈集成到工程里。

这里分两种情况：

买的AUTOSAR包自带XCP模块，化身点点工程师可加速开发；

另外买的XCP包，非AUTOSAR标准，这就需要考虑如何在RTE中调度、如何与If层Driver层集成

不管遇到上面哪种情况，在配置或者移植时都需要从以下方面进行思考：

选择XCP栈基础指令：

特别地，是否需要Seed&Key这类安全机制，涉及到制作特定dll，需要有经验的客户还能去要一要，没有的那就是只能自己提供了；

是否需要block download/upload等功能以提升性能；

是否需要基于XCP的Program功能。

设计DAQ list：

选择动态还是静态DAQ list；

确定DAQ List个数；

动态DAQ最大支持的ODT和ODT Entry；

设计标定量存储位置设计：

一般来讲，标定量是放到PFlash里，就不去抢占NvM有限空间了，但不排除有客户想用NvM

考虑页切换功能，根据芯片是否支持Overlay：

考虑是否需要STIM功能：

设计XCP Event个数：

用于STIM还是DAQ

Event周期

Event优先级

有了上述思路，就可以大体开始点点点或者写写写了。

1.3 考虑标定参数实现方式

在没有AUTOSAR之前，标定参数的设计其实比较粗暴，模型中选择paremeter和signal，即可生成代码和A2L文件，如下：

但AUTOSAR进来之后，由于有了RTE，一切都变了。因为有了SWC的概念，所以标定参数有了两种变体：

SWC内部标定量，仅该SWC可用；

单独的标定SWC为多个其他SWC标定参数

其实标定和测量的本质就是对于memory地址的访问，所以我个人没理解这样分的意义，估计是为了模块化和解耦。

因此，在设计之初就要和应用层开发人员确定好使用怎样的开发方式，考虑标定参数的属性，从而会影响整个应用层的架构设计。

例如在Simulink里提供了AUTOSAR.parameter这样的属性，如下图：

它可以生成对应的代码和arxml，导入到RTE配置工具即可识别；

如果模型早就搭好了，沿用的是simulink.parameter，甚至是SWC都是手写代码，那就需要在RTE配置工具里创建对应的SWC以及Calibration port，以davinci developer为例：

1.4 A2L生成

完成移植后，我们得试一下能不能标呀？

因此A2L文件的制作变成了另一个难题。根据经验，OEM买标定工具的时候很少考虑A2L编辑工具的采购，所以如果人力外包这种形式驻场，最好还是找一个祖传A2L，结合Matlab提供的地址替换函数来做A2L的合并；

当然，如果有ASAP2Editor之类的工具，那就快得多，唯一需要注意的是INCA和CANape的Master A2L在语法上有些许区别。

2. 主机厂视角

那么从主机厂视角来看，供应商如果能一套包完，可以直接用连上工具开始标定是最舒服的。

但是为了更深入地理解彼此和加快开发速度，个人认为可以从以下几个方面给供应商提需求：

确定所使用的标定工具以及对应版本，方便A2L的制作；

确定应用层SWC使用什么方式开发：模型还是手写，这会影响到集成效率和集成难度；

确定链接文件中标定量观测量Flash和Ram存放位置；

确定芯片是否支持Overlay功能，以便页切换功能的开发量预估；

确定A2L文件中标定量、观测量的生成方式，与供应商沟通A2L合并方式；

确定观测量的DAQ测量周期，以便BSW的配置