如何C++手写一个机器人SLAM仿真系统

移动机器人在科学研究和工程应用中承担着重要角色。随着技术进步和工业发展，各色各样的机器人走进了人们的生产生活。面对高新技术研发，一方面企业求才若渴，另一方面很多学生、工程师却苦于无法系统、深入地学习机器人方面的知识。网络上繁杂的文字容易让人陷入迷惘和混乱，很多人因此从入门走到了”放弃”。

针对这种情况，本工坊对当前移动机器人应用最广泛的技术方向之一的SLAM推出了从入门到仿真再到实战的系统化学习课程，帮助有意成为机器人工程师的朋友学好和用好SLAM(2D)技术打下扎实的基础。

对于slam的入门学习，首先，我们会在ROS系统基础上带领学员快速、完整地搭建一个移动机器人仿真系统，让大家认识到机器人完成最基本的移动工作需要哪些SLAM核心模块。其次，课程老师会带领学员用C++手写一个机器人SLAM仿真系统，让大家学会SLAM核心模块的核心算法。最后，课程还有配套的实体机器人小车供大家进一步实战学习。

课程亮点

本门课程从理论和实践两方面带领新手入门2d激光slam。理论方面涵盖了基础的、核心的slam模块算法，ROS框架结构知识。课程不但对其原理进行深入分析和讲解，每个算法和重要框架模块均有对应的实战代码，讲师将带领学员逐步实现2d激光雷达仿真，扫描仿真和运动仿真等等，算法模块最终可以组合为一个完备的纯C++ 手写slam简易仿真，学员完成该仿真工程后，可以高屋建瓴地看待整个slam算法。实践方面，本课程除了提供ROS slam仿真工程外，还有配套小车套件供学员选择，真正地从理论到实践打开slam的大门。

课程代码实战结果展示

C++手写slam仿真:

1.2d激光雷达扫描仿真与栅格地图美化：

2.运动畸变去除仿真（红色为存在运动畸变的点云，绿色为畸变校正后点云）

运动方向水平从右向左

3.机器人运动仿真

4.添加运动噪声的建图效果， scan2scan建图， scan2map建图：

ROS slam仿真：

实体小车遥控建图：

小车实物图

小车介绍

NanoBot除了具备课程需求的遥控建图功能外，得益于强大的硬件配置，NanoBot还支持非常丰富的扩展功能，比如多样的SLAM建图和导航功能、避障功能、路径规划等。基于摄像头，NanoBot可以进一步开发物体检测、语义SLAM地图、智能避障、单目测距等自动驾驶功能。购买一台NanoBot即可支持学习大部分移动机器人工作实践中需要使用的功能。此外，我们还为学员免费赠送语音模块，让NanoBot的“技能”更加丰富。

学后收获

1.入门slam领域，尤其是2d激光slam
2.夯实算法基础，完成c++建图仿真
3.ROS仿真建图到实体小车建图，理论到实践
4.了解行业发展和职场前景

还能收获

优质的学习圈子：伙伴们大多是来自985、211及海外院校硕博，在这里大家一起学习、进行讨论与研究。独一无二的优质圈子将是你未来学习与就业的宝贵资源。

课程服务

讲师&助教及时答疑解惑，班主任全程带班督学，帮你克服拖延，不断进步。

备注：小车实战部分内容仅针对购买硬件的学员。

开课时间

2024年6月15日晚上8点（周六）,每周更新一章节。

课程答疑

本课程答疑主要在本课程对应的鹅圈子中答疑，学员学习过程中，有任何问题，可以随时在鹅圈子中提问。

备注：以上图片和视频部分来自网络，如果侵犯了您的权益，还请联系删除！