“
研发机器人的目的都是为了表演，关键价值之一是降低特效成本。
”
1956年，迪士尼幻想工程（Walt Disney Imagineering，下称WDI）于加州迪士尼乐园成立。起初，WDI的业务是负责负责设计建造世界各地的迪士尼主题乐园。随着科技不断进步，WDI为了让迪士尼主题乐园能够更好地迎合来客，他们不断为主题乐园增设新的业务，以提高娱乐性。
久而久之，WDI目前的岗位超过了140种，其中包括插画师、建筑师、工程师、灯光设计师、表演节目编剧、平面设计师等等。但事实上，WDI早已不满足只让科幻角色只停留在荧幕上，他们想要把这些本该属于电影、动画中的人物出现在现实里。
2018年，WDI的Project Kiwi计划启动。这是一个动态的的类人机器人，同时具有交互性。这款机器人身高约为0.75米，可以进行水平50度的旋转，且依然能够保持平衡。机器人后方链接的电缆用于控制，而非电力传输。在充满电的情况下，Project Kiwi可以运行45分钟。
Project Kiwi（来源：WDI）
为了能够让机器人更符合迪士尼版权下的角色特征，Project Kiwi能够进行从快速，富有表现力到极其缓慢和细微差别的动作。这需要开发定制的高速执行器，该执行器具有扭矩，安置在机械的结构中。每个执行器还配有机械离合器和在线扭矩传感器，以支持低刚度控制，进而实现顺应性的相互作用并减少振动。
相较于其他类人机器人，WDI装入Project Kiwi体内的定制化硬件并不常见。例如，锁骨和肩部仅具有五个自由度以支持耸肩功能，并具有用于展现自然手势的扩展配置空间。Project Kiwi还搭载了移动处理器以支持交互行为。
Porject Kiwi的尺寸只有0.75米，但是这款机器人内部的构造远超于其他相同规模的类人机器人。因此在包装和组件选择方面，WDI面临着严峻的挑战。当然，并不存在十全十美的办法，WDI为此在设计方面做出了妥协。例如，为了压缩尺寸，WDI几乎没采用电线和连接器，机器人整体全部依靠一种同时包含刚性和柔性材料属性的电路板。但是这种电路板非常复杂，成本和制造时间也因此大幅度增加。同时Project Kiwi还要根据角色的包装，而增加髋部和膝部促动器的尺寸。
从软件的角度来看，WDI花费了大量的时间来开发运动规划和动画工具，这样才能让动画制作者为Project Kiwi编写风格化的步态，手势和表情。但是与屏幕上的角色不同，物理规律是不可以改变的。因此，Project Kiwi目前仅限于在平坦的地面上进行程式化的步行和跳舞，但是未来将会增加上楼梯等动作。
Project Kiwi项目负责人Scott LaValley表示，根据经验，艺术家和动画师在赋予生活新的愿景方面同样发挥着重要作用。“我们经常从角色动画和游戏开发世界中汲取灵感，尽管机器人角色比虚拟角色更受限制，但我们正在解决许多相同的问题。另一个技巧是在设计过程的早期就利用运动研究（通过动画，运动捕捉和/或模拟工具）来为任何新机器人生成性能驱动的要求。”
不止一款
当所有观众都在沉浸迪士尼的CG技术时，该公司真正的内涵其实远不止如此。2013年，迪士尼开发了一种快速骨架设计工具，这是一种机电一体化的机器人，利用蒙布隐藏轴承、连接器等组件，再通过动力带动该工具移动，最终让这个机器人可以直接将运动轨迹显示在画布上，从而大大减少了动画制作过程。
快速骨架设计工具（来源：迪士尼研究院）
当时，迪士尼用这套工具设计了十个动画角色，最终制作完成的有七个，在每种情况下，使角色按照自己的意愿完成工作都只用了不到半小时的时间，相较于以往一帧一帧地手绘，效率提升了数百倍。而且所有涉及的部件都是3D打印的，制作成本也远远低于传统手绘。
2016年时，迪士尼又推出了液压驱动机器人Jimmy。Jimmy没有类人机器人中常用的电机和齿轮。取而代之的是，它依靠迪士尼自主研发的液压执行器来驱动。不仅如此，相较于用耦合来传动动力，由于用液压阀直接作为驱动装置，使得Jimmy的灵活性远高于同时期电驱机器人。
Jimmy（来源：迪士尼研究院）
2020年，迪士尼不满足于只将骨架制作成机器人，于是又开发了表情机器人Gaze。强调能真实地模拟人类脸部表情，尤其能以眼睛自然眨动形式活灵活现地表达眼神和情绪。
透过胸前的摄影机与计算机视觉技术，Gaze能感知站在它面前的人，以及人的面部表情，并与其进行互动。Gaze的设计着重于面部的细微表情，包括眼球注视方向、眨眼频率或转头动作都能模拟人类自然行为，同时当人类靠近时，Gaze也会自动给予回应。
Gaze（来源：迪士尼研究院）
商业启示
迪士尼所研发的机器人都有共同特点，这些机器人研发的目的都是为了表演
，并且这些机器人都是以人或者动物为基础。另一方面，这些机器人都是定制化的，却也是通用型机器人。定制化在于，
每款机器人都不会量产，他们的生产和制造都是有着明确且单一的目的
。通用则在于，这些机器人都有着极强的拓展能力，一旦套上角色的包装，配合相应的运动规划，立刻就会变成那个角色。
迪士尼是世界范围内娱乐领域的龙头企业，旗下8大IP总价值将近4000亿美元。
而它真正的技术内涵，甚至超过了绝大多数机器人公司
。
以《复仇者联盟4》为例，该电影拍摄成本为3.65亿美元。其中，特效支出还不到1.5亿美元，占比低于40%。另一部以特效知名的电影《阿凡达》，总投资2.37亿美元，特效超过1.5亿美元，占比63%。
《阿凡达》上映于2009年，《复仇者联盟4》上映于2019年。即便前者的特效令人惊叹，但是两部相距10年的电影，其特效技术在荧幕上的表现力仍存在着巨大的差距。
正是由于机器人技术带来的便利，让迪士尼拥有了更多施展的手段以及更低廉的拍摄成本
