人形机器人更新

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正文：

这几天除了宇树机器狗，比较值得重视的事情：OpenAI正研发实体智能机器人、市场预期特斯拉会在元旦前发布第三代机器人，而去年也正是在这个时间段发布了Gen2。

1、人工智能巨头OpenAI正式下场自研人形机器人，或将在人形领域掀起新一轮AI革命。此前OpenAI主要以投资Figure、1x等机器人初创公司为主，而近期被曝将自己涉足硬件，亲自下场研发实体韧性机器人，11月挖来了Meta机器人团队负责人Caitlin Kalinowski。作为大语言模型巨头，OpenAI有望将AI技术与硬件实现强强联合，或将在机器人领域掀起一场AI革命，新的供应链条带来新的投资机会。

2、Optimus三代有望在近期发布，新催化渐行渐近。Tesla_Optimus在X发布的最新动态展示了Optimus第二代与第三代的合影，配文“它们成长得很快”，暗示第三代或将在近期发布。此前T更新室外视频，展示了优秀的平衡能力和动作流畅度、控制精密度，第三代的正式发布或有望带来新一轮资本市场热潮。

3、曼恩斯特子公司与宇树签署战略合作协议，宇树链标的再添新秀、值得重视。近期宇树科技发布四足机器人B2-W相关视频，在复杂路况上呈现出了惊人的平稳奔走和弹跳能力，具备水中行走和载人功能，整体表现惊艳、超出市场预期。12月25日曼恩斯特子公司蓝方科技与宇树签署战略合作协议，未来可能在灵巧手和关节的电机驱动方面为宇树提供合作支持。

整机厂方面关注比亚迪入局具身智能，整车厂人形机器人布局加速。

1）12月15日，比亚迪发布具身智能研究团队招聘公告，研究方向包括算法类深度学习、控制算法、伺服驱动器和结构类人形、双足、四足和多模态机械结构等。目前团队已开发完成工艺机器人、智能协作机器人、智能移动机器人、类人型机器人等。工作地点为深圳、合肥、长沙。

2）比亚迪投资的#智元机器人宣布开启通用机器人商用量产，年度计划累计量产926台。

3）持续与人形机器人厂商优必选合作工厂全栈式自动化无人物流，在比亚迪工厂中应用优必选的工业人形机器人Walker S1、Wali瓦力工业移动机器人T3000和L4级无人物流车Chitu赤兔作为落地产品。

Q：比亚迪进军人形机器人的起源、设计理念、产品定义以及应用场景等方面可以做个系统的介绍吗？

A：比亚迪进军人形机器人是出于提高智能制造与整体自动化产线的需求，以及通过机器人替代大量重复性工作以解决提高产业高质量发展的问题。目前，比亚迪已经研发出约150台人形机器人应用于汽车产线。

Q：比亚迪现在的人形机器人整体进展如何？有哪些研发里程碑、时间节点以及内部样品展示或定型的情况？

A：比亚迪在人形机器人领域与优必选和智元进行深度合作，不仅投资了相关的优必选和智元，还实现了核心零部件的自主可控生产。目前，比亚迪已投入150台研究机器人在汽车产线上运行。

Q：这150台机器人具体适用于比亚迪的哪条产线？

A：这些机器人主要应用于比亚迪的汽车产线。

Q：到目前为止，比亚迪内部协同机器人项目的部门有哪些？具体的组织架构是怎么安排的？

A：比亚迪内部协同机器人项目的主导部门包括中央研究院（工程研究院）、智能制造部分（信息化中心和数据化中心），同时还有各个零部件部门如比亚迪电子、比亚迪半导体等参与合作。其中，比亚迪的信息化部门即智能制造部门是真正主导并运营机器人技术的部门。

Q：在软件系统方面，比亚迪是自行研发还是与外部承包商或合作伙伴共同研发？

A：软件系统部分是与优必选和资源共同研发，并且会有一些外部企业在协作参与。

Q：视觉方案方面，比亚迪采取何种合作方式？

A：视觉方案中，比亚迪大部分组件如镜头、模组和激光雷达等是自主组合制造，但相关零部件会采用外购方式。

Q：机器人上是否使用了六维力传感器？这方面的情况和合作伙伴能否介绍一下？

A：比亚迪确实使用了六维力传感器，虽然比亚迪自身也在研发，但目前合作伙伴仍然是主要选择。对于成本问题，比亚迪会在采购环节尽量争取市场最低价。

Q：关于触觉方面，比亚迪目前采用什么样的材料或解决方案？

A：比亚迪在触觉方面使用的材料主要包括驱动器、行星减速器、空心杯电机、编码器等部件，构成灵巧手的关节部分。其中，灵巧手的价值量占整个机器人总成的大约20%，如果加上线性关节，则占比约为38%。    

Q：减速器这一部分目前我们选用的是哪些类型？

A：目前我们使用的减速器主要包括谐波和行星减速器。

Q：在选型方案上，我们是完全按照优必选的方案还是有所调整？

A：我们会基于优必选的方案，并结合实际应用场景进行一些调整和考量。在推动和执行过程中，会根据车间和产线的具体需求，在标准速度、灵巧程度以及对工作效果的具体要求等方面进行定制化操作。

Q：首次将机器人投入工厂实际生产是什么时候？

A：首次投入工厂进行实际生产是在今年2月份。

Q：经过了几轮迭代后，现在满足量产定型的标准了吗？

A：经过了六次迭代，主要是针对不同环节进行优化。第一轮产线测试基本完成，第二轮产品测试的目标是实现机器人替代人工，达到一定效率、成本回收和品控能力的要求。

Q：这些迭代或节点是针对优必选机器人还是其他企业的产品？

A：主要是针对优必选、智元、宇树以及傅利叶这几家企业的机器人产品。

Q：目前在比亚迪车间应用的机器人数量和比例大概是怎样的？

A：目前共投入了150台机器人，其中优必选的品牌占了九十多台，且优必选的机器人才真正大规模量产，而其他品牌大多还在样机或测试阶段。

Q：工厂里的机器人是轮式还是足式？

A：工厂里的机器人采用的是双足人形设计，因为工厂环境复杂，需要能够适应各种工位起起落落的需求。

Q：丝杠选型的情况如何？

A：目前使用的是滚珠丝杠，没有明确计划转向滚柱丝杠。

Q：单根丝杠的成本以及整机成本大概多少？

A：单根丝杠的成本目前不好估算，因为还处于样机阶段。而整机成本方面，优必选品牌的全能型双足机器人，在大规模应用时预计成本在8万到12万元之间，其他品牌成本相近，但具体数值会根据采购数量和品牌的不同有所差异。

Q：在智能化控制系统方面，是由优必选主导还是有其他企业参与合作？

A：目前，我们与优必选共同合作控制系统部分，也会与其他企业的操作系统和大模型进行合作。在优必选机器人方案中，我们会参与其中，优必选负责大模型主导工作，同时也会与其他外部企业协作开发机器人的应用、大模型及操作系统。    

Q：优必选提供的机器人，在工厂的应用选型是由优必选主导还是工厂主导？

A：机器人关键选型由优必选主导，但在具体应用场景上，是由工厂来主导，即根据工厂的实际需求进行调整和优化。

Q：工厂与特斯拉在工厂中应用机器人的具体场景和侧重点是否存在差异？

A：目前工厂与特斯拉在工厂中的应用场景基本一致，主要集中在总装线，因为这部分人力密集，目前自动化率还无法达到100%，需要通过原型机器人替代人工。

Q：我们与优必选的合作模式与其他合作伙伴（如宇树、智元、傅利叶）的合作模式有何区别？

A：与优必选的合作模式相较于宇树等其他合作伙伴有所不同，我们与优必选和智元等有深度合作，共同开发开放场景，并主要选择这两家供应商，而与宇树等企业的合作更多停留在供应商层面，未达到深度战略合作伙伴关系。

Q：优必选除了与我们工厂合作外，是否与其他车企有合作？

A：优必选确实与其他车企有合作，例如未来上汽、比亚迪等，目前已经在产线上试用了他们的机器人。

Q：优必选给我们工厂供应的机器人关键零部件方案是否已达到量产定型程度？

A：优必选的关键零部件方案目前已经是量产状态，但由于还在测试阶段，尚未进行大批量规模化采购。预计在第二轮测试完成后，明年可能会有约1500台的采购量。

Q：对于远期大规模采购的时间线是怎样的？

A：我们原计划今年采购800至1200台机器人，但由于测试尚未完成，可能会推迟至明年采购约1500台。远期目标是到2026年之前投入2万台以上机器人到产业上。

Q：是否存在零部件厂商直接与我们接触而不通过主机厂商的情况？

A：目前基本没有这种情况，大部分零部件厂商是通过主机厂与我们接触，直接与我们建立联系的零部件厂商较少。

Q：跟踪比亚迪产业链进展时，需要关注哪些重要时间节点或催化因素？

A：需要关注工厂产线实际测试结果，这将决定整个产业的发展及企业能否获得大量订单的关键因素。例如比亚迪进入第二轮市场测试，如果测试成功，明年可能会有较大规模的采购量，反之则需重新调整优化。    

Q：您提到的25年1500台目标，是专门针对优必选还是整个工厂的需求？

A：这是整个工厂所追求的目标。

Q：根据当前工厂实际情况和需求判断，您认为1500台的目标达成概率是多少？

A：我个人认为这个目标有90%的达成率。

Q：需求方面有哪些因素制约了向机器人数量的场景拓展？

A：需求能否达成主要取决于工厂岗位测试结果。例如贴标签、巡检及玻璃打胶等环节，需要评估用人与用机器人的成本、效率和损耗。只有当机器人在综合评估中达到与人相当或超过95%的效率、品质和成本时，才会决定替代人工。目前大部分岗位能达到80%的要求，但要达到90%还有一定困难。

Q：关于效率和成本的性价比问题，我们有没有专门的统计口径来衡量？

A：对于机器人效率和成本的衡量，确实有专门的统计口径。制造部门会计算机器人替代人工后每小时能完成多少产品，以及良率等关键指标，并基于一套基本计算逻辑来评估性价比。目的是确保机器人替代不会影响原有效率，反而应提升整体效率以降低成本。

Q：对于优必选、智元等几家企业的机器人产品成熟度和迭代速度，您如何评价？

A：从目前看，优必选在产品成熟度和研发能力上表现出色，拥有完整的机器人研发能力，包括感知、执行控制及模型计算算法等，并且能够把控和设计所有零部件及生产制造过程。相较于其他企业，优必选在批量生产方面最为优秀。虽然智元和优必选的产品迭代速度相近，但在综合能力方面，优必选略胜一筹。

Q：目前在测试中的场景中，哪些场景的测试进展较为成熟且最可能优先使用？

A：目前汽车板块的测试进展成熟，尤其是贴车标（包括前后屁股的车标）、车门巡检、安全带巡检以及玻璃窗打胶等岗位，成熟度较高，工作完成程度也较高。最可能优先使用的是简单重复性的贴标工作，智慧巡检工作，以及部分协作装配工作。

Q：除了刚才提到的场景外，有哪些场景是有困难但想重点突破的？

A：重点想突破的场景包括车内装限速、车灯、座椅等，以及底盘装配如油箱、悬架等部分。这些岗位对技术要求较高，目前尚处于测试阶段，尚未完全成熟。

Q：在测试中，机器人和人的效率对比情况是如何的？

A：目前，机器人的效率难以达到人的效率，最多只能达到80%。此外，机器人的品控能力和错误率也相对较高，尤其是在装配环节的灵敏度和准确度上不如人。    

Q：造成机器人目前成熟度不够的原因是在硬件端还是大脑端？后续迭代主要有哪些方面需要改进？

A：机器人成熟度不足主要由两部分组成：软件和硬件。软件方面，从感知到控制的执行过程，机器人的反应灵敏程度和感应能力不足，更依赖程序化和数据模型化。硬件方面，包括灵巧手的自由度、手臂的灵活程度以及双足的稳健性和灵活性等都需要优化改良。

Q：大规模采购时，合意的价格是多少？是否存在不同规模对应不同价格的阶梯式涨价？

A：如果大规模采购5000台机器人，希望的价格在8万到10万之间。若采购量进一步增加到一两万或四五万台，理想价格是8万块钱一台。

Q：激光雷达在机器人中的应用进展如何？对传感器融合的重要性是什么？

A：激光雷达在机器人中是有应用的，对于传感器融合来说非常重要，因为感知系统的有效性直接影响到整个机器人的折射系统、控制系统及执行效果。不过，是否采用激光雷达方案还需根据整体机器人设计架构、大模型算法以及脑芯片控制力等因素综合考虑。

Q：在比亚迪一条装配线上，贴车标和巡检工人的数量及占比是多少？

A：在苏州工厂的总装线上，贴车标和巡检工人大约有150人，占工人总数的占比约为5%。

Q：工人的人力成本大约是多少？

A：每个工人每年的人力成本平均约为15万，这包括社保、住宿费用等所有相关支出。

Q：是否会考虑自己组装生产机器人，以及如果自行生产，预计的自由度数量是多少？

A：目前不考虑完全自行组装生产机器人，但会考虑自主生产相关零部件，如电机、关节机构、线性类产品和芯片等。对于自行生产的机器人自由度数量，没有明确给出具体数字。

Q：在不同的应用场景下，是否需要研发针对性的模型，还是可以使用一个大的通用模型？

A：在通用模型的基础上，可以根据具体应用场景进行改良和适应，而不是为每个不同的行业或产品重新开发模型。    

Q：减速器成本占比多少？

A：减速器成本大约占整个人形机器人总成本的25%左右。

Q：在机器人减重方面，采用的是什么材料？

A：采用的减重材料主要包括铝镁合金为主。

Q：铝镁合金外壳在机器人BOM成本中占比较大吗？

A：铝镁合金外壳占整个机器人BOM成本的比例基本控制在10%左右。

Q：与优必选、傅利叶、宇树等合作厂商在采购行星滚珠丝杠方面的合作模式是否相同，以及他们之间的差异是什么？

A：目前主要是以购买的方式合作，价格问题是个别差异，暂无考虑采用租赁方式合作。

Q：对于未来与这些厂商的合作模式是否会转变为租赁方式？

A：对于量大的话可能会考虑租赁方式，但目前暂时不会考虑。

Q：在接下来的发展中，各家在成本下降方面的进度如何？

A：各家在成本下降方面的进度不一，其中宇树较为激进，目标是实现10万级以上的成本控制。

Q：对于人形机器人的未来发展，特别是2025年是一个关键节点，对此有何看法？

A：2025年是一个非常关键的一年，能否实现大规模使用将取决于头部企业的投入和应用情况。比亚迪坚定投入智能制造和智能化工厂建设，并计划在未来几年内投入数千台人形机器人到产线上应用，首先会在汽车端口开始使用。整个行业能否发展起来，关键还是要看头部企业对使用人形机器人的坚定选择。    

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