【泡泡一分钟】操作规划：解决分支交叉问题(ICRA2017-10)

泡泡机器人SLAM · 公众号 · 机器人 · 2017-11-08 06:30

正文

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标题：Manipulation planning:addressing the crossed foliation issue

作者：Joseph Mirabel, Florent Lamiraux

来源：ICRA 2017 ( IEEE International Conference on Robotics and Automation )

播音员：Amy

编译：杨雨生周平

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摘要

这篇文章主要是关于机器人操作规划问题。首先，我们提出一种新的概念——约束图，一种用来描述机器人操作规划问题中的各种运动约束关系的图结构。然后，我们介绍了在操作规划过程中的分支交叉问题。我们对RRT（快速遍历随机树）算法进行了一定的拓展，通过搜索由运动约束生成的枝干的叶子，解决了分支交叉问题。最后，我们展示了我们的算法能够解决的其他各种问题。

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