人形机器人专题：灵巧手-人形机器人应用落地的关键

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今天分享的是：人形机器人专题：灵巧手-人形机器人应用落地的关键

报告共计：46页

《灵巧手：人形机器人应用落地的关键》指出，灵巧手是人形机器人的重要组成部分，其结构精密复杂，性能和成本受驱动、传动和传感装置影响。

- 结构及功能：真实人手单手自由度为21个，特斯拉机器人单手自由度仅11个。灵巧手依据特定场景简化功能，分为刚性关节、柔性关节和软体关节灵巧手，其传感器多感知能力融合是未来发展方向，驱动形式和传动形式多样，特斯拉采用空心杯+行星减速箱+编码器+驱动器+传感器的电机驱动方案和金属腱绳+蜗轮蜗杆传动的传动方案。

- 发展路径：灵巧手需在成本与功能间博弈，其研制难点包括灵巧性和作业能力，需从实际应用场景出发设计，兼顾性能和成本。驱动方式包括空心杯电机、无框力矩电机和无刷有齿槽电机；减速器有谐波减速器和精密行星减速器；传动方式有腱绳传动、连杆传动和齿轮传动。

- 重要部件详解：空心杯电机是灵巧手常用驱动电机，具有高速低扭矩特点，需搭配行星减速箱，其绕线方式和设备制造是技术壁垒，市场格局中高端产品海外厂商优势明显。无框力矩电机适合机器人关节，技术壁垒在于磁路和工艺设计，国外厂商具有先发优势。精密减速器包括谐波减速器、RV减速器和精密行星减速器，谐波减速器在人形机器人小臂、腕部等应用较多，中国厂商在国内市场有一定竞争力；精密行星减速器市场以日德厂商为主，中国市场竞争格局分散。光编码器用于测量旋转或位移，将信息转换为电信号输出，技术壁垒包括研发投入高、加工要求高等，市场空间广阔。力传感器可测量物体力矩并转化为电信号，六维力矩传感器性能最优，其核心技术是弹性体结构设计。

- 相关标的：Maxon是精密驱动头部厂商，定制化模组优势突出；哈默纳科是精密减速器头部厂商，已落地灵巧手微型谐波方案；鸣志电器深耕步进电机领域，全球化布局完善；兆威机电是微型传动标杆，打造垂直一体化产品矩阵；恒帅股份研发谐波磁场电机技术，拓展人形机器人应用；奥普光电的高端光栅编码器打破海外垄断，性价比优势突出。

以下为报告节选内容

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