专栏名称: 点云PCL

公众号将会推送基于PCL库的点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图相关的文章。公众号致力于理解三维世界相关内容的干货分享。不仅组织技术交流群，而且组建github组群，有兴趣的小伙伴们可以自由的分享。欢迎关注参与交流或分享。

自动驾驶融合定位方案：激光雷达,GNSS,IMU,轮速计

点云PCL · 公众号 · · 2024-09-20 08:00

主要观点总结

文章介绍了自动驾驶中高精度定位的重要性，指出单一传感器定位存在的限制，并强调了多传感器融合定位的优势。文章还提到了深蓝学院联合自动驾驶定位总监任乾开设的多传感器融合定位在线课程，课程内容涵盖前端搭建、回环检测、基于滤波和图优化的融合定位解决方案等。

关键观点总结

关键观点1: 自动驾驶中高精度定位的重要性

文章强调了自动驾驶对高精度定位的需求，以及单一传感器定位存在的限制。

关键观点2: 多传感器融合定位的优势

多传感器融合定位能够弥补单一传感器定位的局限，提高定位系统的鲁棒性。

关键观点3: 课程内容介绍

课程包括前端搭建、回环检测、基于滤波和图优化的融合定位解决方案，以及激光雷达+GNSS+IMU+轮速计的传感器融合定位系统。

关键观点4: 课程特色

课程采用理论与实践相结合的教学方式，通过实践项目让大家灵活掌握所学知识。课程还包括优质学习圈子、企业认可的证书等多项收获。

正文

高精度定位是当前自动驾驶的基础，如果依靠 单一传感器进行定位常常会受到各种限制 ，比如GPS信号不稳定或者消失、长直走廊或隧道等场景下激光点云发生漂移、轮胎打滑等造成瞬时轮速计异常等。

多传感器融合定位的方案能够弥补单一传感器定位的局限 ，使得定位系统更加鲁棒。但多传感器融合定位是一个庞大的系统，涉及的内容 广泛而繁杂，自学难度大 ，即使大家通过零散的知识点学习到一些知识，也 很难系统性地理解定位的核心，更难了解到落地经验的精髓 。

因此，深蓝学院联合 自动驾驶定位总监任乾 联合开设了 『多传感器融合定位』 在线课程。本课程将亲手带着大家搭建前端-回环检测-基于滤波-基于图优化的融合定位解决方案，最终带领大家实现激光雷达+GNSS+IMU+轮速计的传感器融合定位系统。

（课程融合定位效果示意图）

扫码添加，领取试听

团报有优惠，备注 920 优先通过！

讲师简介

任乾

自动驾驶建图与定位总监

从2011年起，开始进入惯性导航、多传感器融合定位领域，具有多种精度等级、多种配置、多种场景下的传感器融合定位系统成功研发经验。在IEEE Transactions on lndustrial Electronics，Sensors and Actuators等SCI期刊上发表文章，并撰写知乎专栏《从零开始做自动驾驶定位》（累计阅读70万＋）。

课程大纲