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开发者新闻 | CUDA Toolkit 11.8 新增功能

NVIDIA企业开发者社区 · 公众号 · · 2022-10-24 09:51

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CUDA Toolkit 11.8 新增功能

NVIDIA 发布了最新的 CUDA Toolkit 软件版本 11.8。该版本的重点是通过新的硬件功能增强编程模型和 CUDA 应用程序的加速。

NVIDIA Hopper 和 Ada Lovelace 中新的特定于体系结构的功能最初通过库和框架的增强来公开。NVIDIA Hopper 体系结构的完整编程模型增强将从 CUDA Toolkit 12 系列开始发布。

CUDA 11.8 有几个重要的特性。本文概述了关键功能。

使用 ROS 2 和 TAO - PointPillars 检测点云中的对象

准确、快速的目标检测是机器人导航和避碰的重要任务。自主代理需要一个清晰的周围环境地图，以导航到目的地，同时避免碰撞。 例如，在使用自主移动机器人 (AMRs) 运输物品的仓库中，避免可能损害机器人的危险机器已经成为一个具有挑战性的问题。

这篇文章介绍了一个 ROS 2 节点，用于使用基于 PointPillars 的 NVIDIA TAO Toolkit 预训练模型检测点云中的对象。该节点将点云作为真实或模拟激光雷达扫描的输入，执行 TensorRT 优化推理以检测该输入数据中的对象，将生成的 3D 边界框作为每个点云的 Detection3DArray 消息输出。

虽然存在多个 ROS 节点用于从图像中检测目标，但从激光雷达输入执行目标检测的优点包括以下几点:

激光雷达可以同时计算到多个被探测物体的精确距离。利用激光雷达直接提供的目标距离和方向信息，可以获得精确的三维环境地图。为了在基于 相机/图像 的系统中获得相同的信息，需要单独的距离估计过程，这需要更多的计算能力。

与相机不同，激光雷达对不断变化的照明条件 (包括阴影和强光) 不敏感。

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