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首先，我们得有一套 WiFi 小车套件，其实也是 Hi3861 加上电机、循迹模块、超声波等模块。
我们这里先只做最简单的，驱动小车的电机，让小车跑起来。
电机的驱动板如下图，目前电机驱动芯片用的是 L9110S 芯片。
典型的应用电路如下图：
我们可以看到，如果要控制电机，我们芯片至少需要 2 路 PWM 信号，一路用于控制正转，一路用于控制反转。
然后我们小车有两个轮子，需要两个电机，所以我们需要 4 路 PWM 信号。
查阅小车资料，可以知道，目前 Hi3861 芯片用来控制电机的 4 路 PWM 分别是：
知道了 PWM 通道和对应的 GPIO 口，我们就可以开始编程了。
void pwm_init(void)
{
GpioInit();
//引脚复用
IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_0, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT);
IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_1, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT);
IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_9, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT);
IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_10, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT);
//初始化pwm
PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);
PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);
PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);
PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);
}
void pwm_stop(void)
{
//先停止PWM
PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);
PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);
PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);
PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);
}
//前进
void pwm_forward(void)
{
//先停止PWM
PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);
PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);
PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);
PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);
//启动A路PWM
PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);
PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);
}
//后退
void pwm_backward(void)
{
//先停止PWM
PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);
PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);
PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);
PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);
//启动A路PWM
PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4, 750, 1500);
PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1, 750, 1500);
}
//左转
void pwm_left(void)
{
//先停止PWM
PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);
PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);
PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);
PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);
//启动A路PWM
PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);
}
//右转
void pwm_right(void)
{
//先停止PWM
PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);
PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);
PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);
PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);
//启动A路PWM
PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);
}
最后，要使用 PWM 功能。
我们需要修改 vendor\hisi\hi3861\hi3861\build\config\usr_config.mk 文件，把 PWM 功能打开，增加一行 CONFIG_PWM_SUPPORT=y 。
我们在小车上面简单编写一个 UDP 程序，监听 50001 端口号。
这里使用的通信格式是 json，小车收到 UDP 数据后，解析 json，并根据命令执行相应的操作，例如前进、后退、左转、右转等。
电脑端，使用 C# 编写一个测试程序，可以手动输入小车的 IP 地址，也可以不输入 IP 地址，这样，电脑端程序会发送广播包给小车，也可以起到控制的功能。
小车的源码，C# 控制端的代码均开源，大家可以自由修改，发挥自己的想象，创造出更厉害炫酷的 DIY 产品。
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