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来源：具身智能之心
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机器人的移动+抓取是具身智能中非常重要的研究方向，也是目前工程化落地努力的分支，具身智能之心为大家汇总了最新和经典的机械臂+轮式/足式机器人方案，后续将持续补充。
1）Open-World Mobile Manipulation System
卡耐基梅隆大学出品，将机器人部署在开放式的非结构化环境（如家庭环境）中一直是一个长期存在的研究难题。然而，机器人的研究往往仅限于封闭的实验室环境中，而以往关于移动操作的研究仅限于抓取-移动-放置的任务，这可以说是该领域中的冰山一角。“开放式世界移动操作系统”是一种全栈方法，用于解决现实世界中铰接式物体（如开放式非结构化环境中的真实世界的门、橱柜、抽屉和冰箱）的操作问题。这里提出了一种自适应学习框架，在该框架中，机器人首先通过行为克隆从小规模数据集中学习，然后针对超出行为克隆（BC）训练领域的新变体进行在线自我实践学习。开发了一个低成本的移动操作硬件平台，该平台能够在非结构化环境中反复进行安全、自主的在线适应，成本约为2万美元。在不到一个小时的试验期内，系统显示出显著改善，从行为克隆预训练的50%成功率提升至在线适应阶段的95%成功率，全程无需任何人为干预。
项目链接：https://open-world-mobilemanip.github.io/
2）GOAT
Go To Anything智能体是首个通用导航系统，能够在完全未见过的环境中搜索并导航至任何指定的物体，无论该物体是以图像、语言还是类别的形式指定，且无需预先计算地图或物体的位置。
项目链接：https://theophilegervet.github.io/projects/goat/
3）Mobile ALOHA
Mobile ALOHA是一个低成本且支持全身远程操作的数据采集系统。它在ALOHA系统的基础上增加了移动底座和全身远程操作界面。Mobile ALOHA能够自主完成复杂的移动操作任务，如煎制并呈上一块虾、打开双门壁橱存放沉重的炊具、呼叫并进入电梯，以及使用厨房水龙头轻轻冲洗用过的锅具。
项目链接：https://mobile-aloha.github.io/
4）ALOHA 2
ALOHA 2：一种增强的低成本双手远程操作硬件。ALOHA 2是ALOHA的增强版，与原设计相比，在性能、人体工程学和鲁棒性方面都有显著提升。为了加速大规模双手操作领域的研究，作者开源了ALOHA 2的所有硬件设计，并提供了详细的教程，同时还提供了带有系统识别的ALOHA 2的MuJoCo模型。
项目链接：https://aloha-2.github.io/
5）SayCan
Google机器人研究团队出品，通过大语言模型控制机器人执行。
项目链接：https://say-can.github.io/
