道教从祖天师张道陵肇始之初，就是一个社会实体，以黄老道、方仙道的理论为导向，冠以祭拜、规戒、科事、法忏等形式，外求仙境、仙方、仙药，内修道、修德、修性命，强调事生为本，事死为末。
出世入世，长生久视，成仙得道为根本信仰，道教徒在修炼中把“道”的追求，分为三个时期。
修仙者入山入洞，唯恐山不大，唯恐林不密，寻求清静之地，以求与世隔绝，避世俗之人而独善其身。
武当山有副对联是讲玄武修道的：“去皇宫而岩穴，木石居，鹿豕游，因做这超前轶后事业；屏红尘以悟道，机神静，元真觉，才成此极天蟠地文章”。
这个时期应源于秦汉的神仙追求，仙是不死的，是由人修炼而成的。“若夫仙人，以药物养生，以术数延命，使内疾不生，外患不入，虽久视不死，而旧生不改，苟有其道，无以为难也”，就是修炼之人，遵照修炼方法。
行气服药，守静踵息，存想守一，吐纳导引，缘督胎息，辟谷炼丹等方术，是可以长生不老、形骸永存，仙道成矣。
由于这种导向，遁入山林于寂静处潜心悟道，或追求神仙幻境，山中昆仑和海上蓬莱是理想的神仙洞府，陆地如三十六小洞天、七十二福地等。
《山海经·西山经》既：“又西三百五十里，曰玉山，是西王母所居地也”。
屈原《九章》吟道：“驾青虬兮骖白螭，吾与重华游兮瑶之甫。登昆仑兮食玉英，与天地兮比寿，与日月兮齐光。”
反映当时神圣至真逍遥自在，神通广大，不食人间烟火，“入火不焚，入水不溺”，“天上人间，来去自由”。
《山海经》说：丹水出焉，西流注入稷泽，其中多白玉，是有玉膏，其原沸沸扬扬，黄帝是食是飨，是生玄女，玉膏所出，以灌丹木，丹木五岁，五色乃清，五味乃馨，黄帝乃取山之玉荣而投入钟山之阳，瑾瑜之玉为良，坚粟精密，浊泽而有光，五色发作，以和柔刚，天地鬼神，是食是飨；君子服之，以御不祥。
庄子在《逍遥游》中描述那个时期的人们心目中神仙形象和本领是：“藐姑射之山，有神人居焉，肌肤若冰雪，绰约若处子。不食五谷，吸风饮露，乘云气，御飞龙，而游乎四海之外。”
既有理想的神仙境地，就有许多追求之人，他们要挣脱自然和神仙的束缚，突破生死大限，与天地比寿，与万物为一，神仙思想意味着通过个体的奋斗，寻求“不死”之方，是完全可以达到长生久视的。
神仙家的兴起对巫祝文化冲击，是“巫者事鬼神祷解以治病请福”的历史走向衰落，是古代宗教观念经历了一次改革，如《礼记·表记》中“尊神率民以事神”。
由天人不相通的时代，变为通过“修炼”可养生疗病，也使医学从巫术中解脱出来。
神仙家出于修仙成真的特需，或于山或于洞，修炼中侧重于导引行气、吐纳、服食类的方法达到健身治病的功效和养生延年、长生久视的目的。当然由先秦的神仙家、秦汉的方仙道、黄老道的神道活动，到东汉道教兴起，修炼成仙，是整个道教的核心教义。
我国独有的求长生的神仙信仰，为西汉末东汉初产生的道教所继承，并成为道教徒的最终信仰。
道教诞生后就是一个社会实体，是道家学派思想的继承与发展者，有组织，有规模，有固定地方进行全面系统的研究“长寿”之法，在探索与实践中，构成了系统的益寿延年的人体科学体系，在较为固定环境的宫观内进行多元化的修炼。
东汉顺帝时（126—144）张道陵于四川鹤鸣山创立五斗米道（天师道），著道书二十四篇，并以鹤鸣山为中心设二十四治，以阳平治为天师总部，传太上正一盟威之道，奉老子为教主，尊称为太上老君。
张天师孙张鲁在汉中建立政权后，注《老子》五千文为定本，后称《老子想尔注》，为主要秘典，要求道徒信道必须奉行道戒，炼养要积善成功，积精成神。
道教初创，虽然组织机构简单，甚至经济与法律松散，修炼方法讲黄赤之道（男女合气之术），但因有其严格的道教信仰，认为“行其道，于己可获仙寿，于国则可致太平”。
《想尔注》中说，修道必须行善事，积功德，“天地像道，仁于诸善，不仁于诸恶”，“心为诸恶，道去囊空”，“诸恶莫作，众善奉行”。早期道教的这一精神，对地方社会安定、生产的发展起到积极作用，同时也使道教有了发展。
魏晋六朝天师道由北向南传播，道教著名人物葛洪跋山涉水万里，博览经史万卷，著《抱朴子》，其内篇是道教史上一部比较完整的理论体系和多种方术的包罗万象的重要著作，为道教理论的系统化做出了巨大贡献，后确立了以金丹道为中心的神仙理论体系，使符篆派为主的天师道向义理化方面进行演变，并有重大发展。
当时鲍靓传《三皇经》系，魏华存为第一代传人的《上清经》系产生，葛洪重孙葛巢甫传《灵宝经》系的兴起，是道教逐步向上层统治者靠拢，得到了士族阶层的信仰与支持的结果，道教也更加注重炼养，宗教形式也日趋向斋醮礼仪义理化方面发展。
由于佛教东传，其组织形式及佛经逐渐引进的影响，道教亦需要自文其教，维护其在社会中的地位，就必须改革一些不利于发展的弊端，寇谦之改革天师道，以清廉为本，贯以儒佛礼仪，强调通过养生修炼达到长生不老。
把符篆、召神劾鬼、斋戒沐浴、金丹烧炼形成有规矩的科仪规诫，约制道徒身心，规范礼仪，诵经礼忏，用音乐伴奏，使道教从组织到教义都发生了很大变化，受到官方重视，与皇权结合，一度在北魏成为国教。
南朝刘宋道士陆修静“祖述三张、弘衍二葛”，继承发扬道教义理，整理道典得“上清”、“灵宝”、“三皇”经法，对新出道书进行鉴别，将道教经书分为“三洞”，著录一千二百二十八卷，并编著道教仪范等书百余卷，扩充道教仪典，立道服之号，为道教教理、科仪的统一奠定了基础。
最早为道教建立了道馆，设立了馆主，制定管理制度，出家道士集体生活，并有等级区别。道馆在隋唐后称为观、宫。宫观确立之后，一直沿袭到近代。
上清派传人陶弘景开创茅山宗，“不仅重斋仪，更重烧炼黄白及医药服饵”，主张三教合流，撰《真灵位业图》完善道教神仙谱系，进一步促进了道教理论的统一和系统化。
道教的发展与朝代更迭有着密切的联系，汉末到南北朝道教在民间传承，由于著名道教人物对道教的不断改革，完善理义，演变到逐渐依附于封建帝王，成为官方宗教，因此道教的发展同执政者的扶植分不开。
封建主义者为自己地位的巩固，养生延年，长生成仙，而倡导符箓法术，祈福禳灾，修道持戒，劝善惩恶，无为而治，造成道教在两千年间有兴有衰。
但道教的发展更重要的是人才，除前所述六朝之前著名道教振兴者外，隋唐崇道以崇奉老子为核心，唐初及唐玄宗时期，利用《道德经》清静无为思想治理家国，尊老子为圣祖，并册封为“玄元皇帝”。
唐朝三百年间，道教居三教之首，定为国教。道教在唐代得到全面发展，出现繁荣的盛况。
道教经籍，经戒法箓日益丰富，道教科仪经杜光庭天师系统的整理更趋完备，至今科仪法事活动仍以此为准。
南北朝道教宫观制度形成后，到唐代道教宫观遍及全国，而且建筑规模宏大富丽，道教艺术也达到前所未有的水平。
但无论道教如何发展，其炼养仍是以成仙为其宗旨。
两宋以后至元明清，道教宗派林立，北宋以前还注重以道法为主体的修炼，南宋后全真道的兴起，使道教的发展和修炼各具特色。
以内丹修炼为主线，分析生命的由来，力争“我命由我不由天”，自己掌握生命之长短。
总括道教的发展，道教徒终生奋斗无外乎求长生之道，围绕这个主题，诸仙贤从先秦抱元守一，黄老清静无为，阴阳五行，《参同契》、《抱朴子》、《黄庭经》、《阴符经》，改革黄赤之说，以培补天元之阳气，炼精化气，炼神还虚，乃至修性修命，玄关一窍，天人合一，口口相传不记文字。总之，明理见性，虔心悟道而成真。
出世入世、顺世应变，是修炼者的上乘功法。
道教仙辈警句，一期修炼入山入洞成地仙，仅度己而没度人；二期修炼住宫住观成神仙，度己亦度人；三期修炼在世间，功果圆满为大罗金仙，功在人间，否则，坐破铺毯也枉然，这几句话的精神概括了修道必须修德，道靠德培。
道教尊老子为教主，奉为太上老君，是无世不存的最高尊神，把《道德经》视为最主要的经典。
《道德经》的基本思想是“道”与“德”。
“道”是天地万物的本源，老子是道的化身，《老子想尔注》中说：“一者，道也”，“一散形为气，聚形为太上老君”。
道教徒认为“道”是社会人生的最高境界，道超越时空永远存在，在天地万物中又具有现实品格，通过修道的多元化努力，促进社会道德修养，改造失道的社会人生，使人类生活与行为臻于大道。
《道德经》三十九章：“天得一以清，地得一以宁，神得一以灵，谷得一以盈，万物得一以生，侯王得一以为天下正。”
万事万物保持正常的生命形态，有着无限生机，道教重生贵生的积极精神既是道教修炼的核心，也影响着社会上相当大一部分人的宇宙观、人生观，对社会产生直接的、重要的影响。
“道者导也，所以导万物也”，凡愿意探索正路者，大道能够告诉他，光明的前途在哪里。
道教最重视伦理道德修养，“天道承负”，要求信教者广行善事，积功累德；“诸恶莫作，众善奉行”，否则善恶到头终有报。
