/* * Change Logs: * Date Author Notes * 2024-06-25 LCKFB-LP first version */#include "bsp_sg90.h"
unsigned int Servo_Angle = 0;//舵机角度
/****************************************************************** * 函 数 名 称：SG90_Init * 函 数 说 明：PWM配置 * 函 数 形 参：pre定时器时钟预分频值 per周期 * 函 数 返 回：无 * 作 者：LC * 备 注：
配置占空比 范围 0 ~ (per-1)// t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 °// t = 1.0ms——————-舵机会转动 45°// t = 1.5ms——————-舵机会转动 90°// t = 2.0ms——————-舵机会转动 135°// t = 2.5ms——————-舵机会转动180°// 1.我该如何计算括号里的数，从而实现我想要的功能？// 此处以90度为例。// 答：PWM周期为20ms，所以占空比就应该为1.5ms/20ms = 7.5%，// 所以 TIMx 捕获比较 1 寄存器值就为period-period*7.5% = 84-84*7.5%=77.7******************************************************************/void SG90_Init(void){ // 启用 GPIO 和定时器时钟 RCC_SIG_GPIO_ENABLE(); // 启用 GPIO 时钟 RCC_SIG_TIMER_ENABLE(); // 启用定时器时钟
// 初始化 GPIO GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; // GPIO 初始化结构体
GPIO_InitStruct.Pins = GPIO_SIG; // GPIO 引脚 GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; // 推挽输出模式 GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH; // 高速
GPIO_AF_SIG_ENABLE(); // 启用 GPIO 复用功能
GPIO_Init(PORT_SIG, &GPIO_InitStruct); // 初始化 GPIO
// 初始化定时器 (GTIM3) GTIM_InitTypeDef GTIM_InitStruct; // 定时器初始化结构体
GTIM_InitStruct.Mode = GTIM_MODE_TIME; // 定时器模式 GTIM_InitStruct.OneShotMode = GTIM_COUNT_CONTINUE; // 连续计数模式 GTIM_InitStruct.Prescaler = GTIM_PRESCALER_DIV64; // 预分频器 (DCLK = PCLK / 64 = 64 MHz / 64 = 1 MHz) GTIM_InitStruct.ReloadValue = 20000 - 1; // 重装载值 (20 ms 周期) GTIM_InitStruct.ToggleOutState = ENABLE; // 输出翻转功能
GTIM_TimeBaseInit(BSP_SIG_TIMER, >IM_InitStruct); // 初始化定时器
GTIM_OCInit(BSP_SIG_TIMER, BSP_PWM_CHANNEL, GTIM_OC_OUTPUT_PWM_LOW); // 配置输出比较通道为低电平有效的 PWM 模式
GTIM_Cmd(BSP_SIG_TIMER, ENABLE); // 启用定时器}
/****************************************
************************** * 函 数 名 称：Set_Servo_Angle * 函 数 说 明：设置角度 * 函 数 形 参：angle=要设置的角度，范围0-180 * 函 数 返 回：无 * 作 者：LC * 备 注：无******************************************************************/void Set_Servo_Angle(unsigned int angle){ if(angle > 180) { angle = 180; // 限制角度在0到180度之间 }
// 计算PWM占空比 // 注意：这里的20000是基于GTIM_Period设置为20000的 // 0.5ms对应的计数 = (0.5 / 20) * 20000 // 2.5ms对应的计数 = (2.5 / 20) * 20000 // 因此，角度从0到180度时，占空比应该从0.5ms到2.5ms线性变化 unsigned int ServoAngle = (unsigned int)((0.5 + (angle / 180.0) * 2.0) / 20.0 * 20000);
GTIM_SetCompare1(BSP_SIG_TIMER, ServoAngle);}
/****************************************************************** * 函 数 名 称：读取当前角度 * 函 数 说 明：Get_Servo_Angle * 函 数 形 参：无 * 函 数 返 回：当前角度 * 作 者：LC * 备 注：使用前必须确保之前使用过 void Set_Servo_Angle(unsigned int angle) 函数设置过角度******************************************************************/unsigned int Get_Servo_Angle(void){ return Servo_Angle;}
