一、人形机器人的量产规划与进展
量产时间规划：2025年被视为是人形机器人量产的元年，主流的国内外机器人主机厂如特斯拉、黑格尔、比亚迪、玉树、智源、小鹏等都有明确的量产规划，多数将达到千台及以上的量产规模，从2025年开始逐步进入到导入量产并应用于终端场景的过程。
近期量产进程：从今年Q2开始，国内外主机厂和上游零部件供应商将逐步进入量产进程。人形机器人在大小脑的软件端和硬件端都有显著进展和突破，例如本周菲戈尔发布的端到端大模型hex表现超预期。
硬件产业成熟度：之前被认为产业阶段早期的部分硬件，如丝杠和电子皮肤等，目前产业端已逐步有成熟方案，包括定价以及供应链上的合作协同。人形机器人板块在2025年面临从0到1的突破，从短期国内主机厂新进展到长期政策支持，其持续性和催化作用值得期待。
二、灵巧手的重要性与发展趋势
重要性体现：灵巧手是人形机器人板块中重要的独立硬件模块，是人形机器人实现对外交互的重要窗口，在集成难度、壁垒和价值量方面都非常重要，是重要的投资环节。目前灵巧手处在方案变更中，在满足一定边界条件下实现更高灵活性、抓握力和执行精度方面还有较大改进空间，尽管方案有收敛趋势，但潜在变化仍较大。
发展趋势方向：从发展趋势看，灵巧手朝着集成化多自由度方向发展，在小体积、低重量、低成本、耐用可靠的边界条件下，追求灵活性、抓握力和精度的持续提升。其硬件架构包括驱动系统、传动系统和感知系统，不同系统有着不同的发展特点和趋势。
硬件架构特点：在驱动系统方面，电机选择存在分歧，空心杯电机历史上到短期未来可能是灵巧手关节的重要选择，无刷无齿槽电机随着灵巧手架构变化用量有望提升。传动系统中，减速方案中短期类似刚需，微型丝杠和微型谐波减速器等随着产业推进有望广泛应用。感知系统重点把握六维力传感器和触觉传感器两大方向，六维力传感器价值量和壁垒高，中短期用于手腕部位，未来降本后单价有望从一两万降到1000 - 3000元左右；触觉传感器目前用于机器人手指尖提升作业精度，未来有望向更多部位拓展用量。
三、灵巧手驱动系统
驱动系统的作用与分歧：驱动系统是灵巧手的力量之源，主要用于产生运动和力。在产业端，其在驱动结构放置方式和方案选型上有多种技术路线，但最大分歧在于电机选型，是采用空心杯电机、直流无刷电机还是无框力矩电机。
驱动结构类型：根据灵巧手自由度和驱动源数量关系，驱动结构可分为全驱动和欠驱动，产业端基本以欠驱动为主，因为全驱动在体积、重量和经济性上存在劣势。根据驱动系统安装位置差异，又包括外置型、内置型和混合制方案，早期多为外置型，随着技术发展向内置型发展，但在灵巧手自由度提升趋势下，中短期外置或混合制方案可能是较好选择。
不同驱动方案比较：在具体方案选型上，有电机驱动、气压驱动、液压驱动和形状记忆合金驱动四大类，气压和液压驱动在运行精度和部件体积等方面存在劣势，应用较少，电机驱动在输出力矩、运行精度、响应速度和体积等综合方面最契合灵巧手需求，应用最广泛。在电机选型上，空心杯电机响应速度快、能量转换效率高，但在成本、良率和输出扭矩方面存在劣势；直流无刷电机响应速度和体积弱于空心杯电机，但使用寿命和成本更好，其用量在手部有望呈上升趋势。
四、灵巧手传动系统
主流传动方案及特点：传动系统是灵巧手分歧较大的环节，主流方案包括连杆传动、齿轮传动、丝杠传动等。连杆传动和齿轮传动在早期灵巧手中广泛应用，但在体积、柔性化程度和重量上存在劣势。丝杠传动可能是未来发展的主要方向，如特斯拉最新一款灵巧手采用该方案，其原理是将电机旋转运动化为直线运动，驱动器和执行器可保持较远距离，减轻负载和惯量，运行时柔性化程度高且腱绳占用空间少，但在使用寿命、负载力和精度上有改进空间。
新兴传动方向：传动部位有丝杠传动和减速器传动两个新兴方向。丝杠传动方面，丝杠将旋转运动转化为直线运动，在机床、新能源汽车等领域广泛应用，行星滚柱丝杠在承载力、运行精度、使用寿命和体积等方面有优势，此前是小众市场，国内主要由汉江机床和南京工艺供应，近年来国内很多厂商在产能上有突破，目前用于关节处的丝杠价格在1000 - 3000元左右，未来降本后手部丝杠单手价值量有望达3000 - 4000元以上。减速器传动方面，微型谐波减速器较其他方案在运行精度、体积和扭矩方面有优势，但技术成熟度低，哈姆拉克和绿地等企业积极研发，绿地推出针对手指关节的6毫米外径谐波减速器，哈姆纳科推出直径低至5毫米的微型谐波方案，但产业进展仍处于早期，手部微型谐波单价在2000 - 3000元左右，降本空间较大。
腱绳材料情况：腱绳材料可分为高分子材料和不锈钢材料，不锈钢材料综合性能偏弱，有望凭借经济性在机器人领域广泛应用；高分子材料在人形机器人中应用较多，包括迪尼玛和Spectra两类材料，综合性能在寿命和重量上更优但成本较高，目前机器人方案普遍采用22n方案，腱绳单根价格在50 - 100元之间，高分子材料价格在200 - 400元之间，南山智尚、大业股份和恒辉安防等企业在和国内主机厂持续对接，腱绳材料有望随性能提升而广泛应用。
五、灵巧手感知系统
感知系统的定位与发展趋势：感知系统是灵巧手接触外界环境信息的重要桥梁，帮助机器人做出更优决策，其发展趋势是从单一区域向多区域、从单一模态向多模态发展，如从力的感知向感知摩擦力、温度、质地等方向发展。根据感知区域划分，传感器分为内部传感器和外部传感器，内部传感器感知灵巧手自身状态，包括力矩、位置和弯曲传感器；外部传感器感知外部环境并反馈，包括接近觉传感器和触觉传感器。
力传感器情况：力传感器可分为一维力和六维力传感器，一维力传感器用于人形机器人关节模组处，六维力传感器壁垒和定价高，装在人形机器人手腕和脚腕部位帮助实现更强力控精度，从长周期看算法迭代可能减少其用量，但中短期在手腕和脚踝部位仍是重要产品。2022年国内六维力传感器市场规模在2 - 3亿左右，国内除海外ati外，以坤为宇力新京城等非上市公司为主，颗粒传感动画测试、安培龙和华培动力等企业在持续推进和改良方案，生产端标定设备等方面有明显突破。
触觉传感器情况：触觉传感器用于感知物件物性状态，柔性数据传感器由柔性材料制成，延展性和柔韧性好，在医疗、电子、机器人、3C等领域广泛应用，在灵巧手中应用呈上升趋势。从短期看可能用于手指指尖和手掌部位，未来有望向手臂、脚底、膝盖和头部等部位拓展用量。在竞争格局或供应链方面，汉威科技、福莱新材和帕西尼他山科技等企业深度推进，汉威科技和国内多家主机厂深入合作并有多次送样，今年上半年可能在人形机器人上实现出货，福莱新材和灵巧手供应商及主机厂有合作出货，其产品响应速度快，使用10万次后无明显衰减，在产品寿命和稳定性上有突破，柔性数据传感器单手价值量在1000 - 2000元之间。
六、投资建议
电机环节标的：建议关注电机环节的明智继电器、兆微继电器以及空心杯电机、无刷电机相关标的，如雷赛智能、鼎智科技、拓邦股份、伟创电气、合川、布科等。
减速器环节标的：减速器环节建议关注绿地谐波、双环传动以及包括中大力德、四林股份等在内的供应商。
丝杠环节标的：建议关注恒力液压、北特科技、双林股份、贝斯特、五洲新春、振宇科技等。
其他环节标的：减速环节建议关注大冶、大业股份；高分子材料相关供应商如南山智尚、恒辉安防、云中马；传感器环节建议关注科力传感、安培龙、敏芯股份、华培动力、汉威科技和福莱新材等。
