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巧夺天工的kfifo竟然把MCU搞挂了?

21ic电子网  · 公众号  · 半导体  · 2024-11-12 15:13

正文


一 问题背景

最近部门时刻准备删库跑路的小兄弟调试CAN通讯的时候,遇到个MCU死机的问题,而负责这块代码的哥们已经跑路好几年了,而这个设备也已经用了好几年了,也没有反馈过什么问题。但是在他那里测试MCU 100%会死机,进入hardfault,一时间CPU都被干烧了,祖传的代码这么不靠谱吗....

最终问题定位在kfifo这部分出了问题,而kfifo是linux kernal里面非常经典的一段代码,应该不至于吧,对此进行了分析验证。

二 什么是kfifo

释义摘自:https://blog.csdn.net/linyt/article/details/53355355  讲解的很详细,如有侵权,联系删除~

kfifo是内核里面的一个First In First Out数据结构,它采用环形循环队列的数据结构来实现,提供一个无边界的字节流服务,并且使用并行无锁编程技术,即当它用于只有一个入队线程和一个出队线程的场情时,两个线程可以并发操作,而不需要任何加锁行为,就可以保证kfifo的线程安全。

kfifo代码既然肩负着这么多特性,那我们先一敝它的代码:

2.1 kfifo数据结构

struct kfifo {
    unsigned char *buffer;    /* the buffer holding the data */
    unsigned int size;    /* the size of the allocated buffer */
    unsigned int in;    /* data is added at offset (in % size) */
    unsigned int out;    /* data is extracted from off. (out % size) */
    spinlock_t *lock;    /* protects concurrent modifications */
};

这是kfifo的数据结构,kfifo主要提供了两个操作,__kfifo_put(入队操作)和__kfifo_get(出队操作)。 它的各个数据成员如下:

buffer: 用于存放数据的缓存

size: buffer空间的大小,在初化时,将它向上扩展成2的幂

lock: 如果使用不能保证任何时间最多只有一个读线程和写线程,需要使用该lock实施同步。

in, out: 和buffer一起构成一个循环队列。 in指向buffer中队头,而且out指向buffer中的队尾,它的结构如示图如下:

+--------------------------------------------------------------+
|            |<----------data---------->|                      |
+--------------------------------------------------------------+
             ^                          ^                      ^
             |                          |                      |
            out                        in                     size

当然,内核开发者使用了一种更好的技术处理了in, out和buffer的关系,我们将在下面进行详细分析。

2.2 kfifo功能描述

kfifo提供如下对外功能规格:

  • 1 只支持一个读者和一个读者并发操作;
  • 2 无阻塞的读写操作,如果空间不够,则返回实际访问空间;

kfifo_alloc 分配kfifo内存和初始化工作

struct kfifo *kfifo_alloc(unsigned int size, gfp_t gfp_mask, spinlock_t *lock)
{
    unsigned char *buffer;
    struct kfifo *ret;

    /*
     * round up to the next power of 2, since our 'let the indices
     * wrap' tachnique works only in this case.
     */

    if (size & (size - 1)) {
        BUG_ON(size > 0x80000000);
        size = roundup_pow_of_two(size);
    }

    buffer = kmalloc(size, gfp_mask);
    if (!buffer)
        return ERR_PTR(-ENOMEM);

    ret = kfifo_init(buffer, size, gfp_mask, lock);

    if (IS_ERR(ret))
        kfree(buffer);

    return ret;
}

这里值得一提的是,kfifo->size的值总是在调用者传进来的size参数的基础上向2的幂扩展,这是内核一贯的做法。这样的好处不言而喻——对kfifo->size取模运算可以转化为与运算,如下:

kfifo->in % kfifo->size 
可以转化为 
kfifo->in & (kfifo->size – 1)

在kfifo_alloc函数中,使用size & (size – 1)来判断size 是否为2幂,如果条件为真,则表示size不是2的幂,然后调用roundup_pow_of_two将之向上扩展为2的幂。

这都是常用的技巧,只不过大家没有将它们结合起来使用而已,下面要分析的__kfifo_put和__kfifo_get则是将kfifo->size的特点发挥到了极致。

__kfifo_put和__kfifo_get巧妙的入队和出队

_kfifo_put是入队操作,它先将数据放入buffer里面,最后才修改in参数;__kfifo_get是出队操作,它先将数据从buffer中移走,最后才修改out。你会发现in和out两者各司其职。

下面是__kfifo_put和__kfifo_get的代码

unsigned int __kfifo_put(struct kfifo *fifo,
             unsigned char *buffer, unsigned int len)

{
    unsigned int l;

    len = min(len, fifo->size - fifo->in + fifo->out);

    /*
     * Ensure that we sample the fifo->out index -before- we
     * start putting bytes into the kfifo.
     */


    smp_mb();

    /* first put the data starting from fifo->in to buffer end */
    l = min(len, fifo->size - (fifo->in & (fifo->size - 1)));
    memcpy(fifo->buffer + (fifo->in & (fifo->size - 1)), buffer, l);

    /* then put the rest (if any) at the beginning of the buffer */
    memcpy(fifo->buffer, buffer + l, len - l);

    /*
     * Ensure that we add the bytes to the kfifo -before-
     * we update the fifo->in index.
     */


    smp_wmb();

    fifo->in += len;

    return len;
}

奇怪吗?代码完全是线性结构,没有任何if-else分支来判断是否有足够的空间存放数据。内核在这里的代码非常简洁,没有一行多余的代码。

l = min(len, fifo->size - (fifo->in & (fifo->size - 1)));

这个表达式计算当前写入的空间,换成人可理解的语言就是:

l = kfifo可写空间和预期写入空间的最小值

使用min宏来代if-else分支

__kfifo_get也应用了同样技巧,代码如下:

unsigned int __kfifo_get(struct kfifo *fifo,
             unsigned char *buffer, unsigned int len)

{
    unsigned int l;

    len = min(len, fifo->in - fifo->out);

    /*
     * Ensure that we sample the fifo->in index -before- we
     * start removing bytes from the kfifo.
     */


    smp_rmb();

    /* first get the data from fifo->out until the end of the buffer */
    l = min(len, fifo->size - (fifo->out & (fifo->size - 1)));
    memcpy(buffer, fifo->buffer + (fifo->out & (fifo->size - 1)), l);

    /* then get the rest (if any) from the beginning of the buffer */
    memcpy(buffer + l, fifo->buffer, len - l);

    /*
     * Ensure that we remove the bytes from the kfifo -before-
     * we update the fifo->out index.
     */


    smp_mb();

    fifo->out += len;

    return len;
}

原来,kfifo每次入队或出队,kfifo->in或kfifo->out只是简单地kfifo->in/kfifo->out += len,并没有对kfifo->size 进行取模运算。因此kfifo->in和kfifo->out总是一直增大,直到unsigned in最大值时,又会绕回到0这一起始端。但始终满足:

kfifo->in - kfifo->out <= kfifo->size

即使kfifo->in回绕到了0的那一端,这个性质仍然是保持的。

对于给定的kfifo:

数据空间长度为:kfifo->in - kfifo->out

而剩余空间(可写入空间)长度为:kfifo->size - (kfifo->in - kfifo->out)

尽管kfifo->in和kfofo->out一直超过kfifo->size进行增长,但它对应在kfifo->buffer空间的下标却是如下:

kfifo->in % kfifo->size (i.e. kfifo->in & (kfifo->size - 1))

kfifo->out % kfifo->size (i.e. kfifo->out & (kfifo->size - 1))

往kfifo里面写一块数据时,数据空间、写入空间和kfifo->size的关系如果满足:

kfifo->in % size + len > size

那就要做写拆分了,见下图:

                                                    kfifo_put(写)空间开始地址
                                                    |
                                                   \_/
                                                    |XXXXXXXXXX
XXXXXXXX|                                                    
+--------------------------------------------------------------+
|                        |<----------data---------->|          |
+--------------------------------------------------------------+
                         ^                          ^          ^
                         |                          |          |
                       out%size                   in%size     size
        ^
        |
      写空间结束地址                      

第一块当然是: [kfifo->in % kfifo->size, kfifo->size]

第二块当然是:[0, len - (kfifo->size - kfifo->in % kfifo->size)]

下面是代码,细细体味吧:

/* first put the data starting from fifo->in to buffer end */   
l = min(len, fifo->size - (fifo->in & (fifo->size - 1)));   
memcpy(fifo->buffer + (fifo->in & (fifo->size - 1)), buffer, l);   

/* then put the rest (if any) at the beginning of the buffer */   
memcpy(fifo->buffer, buffer + l, len - l);  

对于kfifo_get过程,也是类似的,请各位自行分析。

kfifo_get和kfifo_put无锁并发操作

计算机科学家已经证明,当只有一个读经程和一个写线程并发操作时,不需要任何额外的锁,就可以确保是线程安全的,也即kfifo使用了无锁编程技术,以提高kernel的并发。

kfifo使用in和out两个指针来描述写入和读取游标,对于写入操作,只更新in指针,而读取操作,只更新out指针,可谓井水不犯河水,示意图如下:

                                               |<--写入-->|
+--------------------------------------------------------------+
|                        |<----------data----->|               |
+--------------------------------------------------------------+
                         |<--读取-->|
                         ^                     ^               ^
                         |                     |               |
                        out                   in              size

为了避免读者看到写者预计写入,但实际没有写入数据的空间,写者必须保证以下的写入顺序:

往[kfifo->in, kfifo->in + len]空间写入数据
更新kfifo->in指针为 kfifo->in + len

在操作1完成时,读者是还没有看到写入的信息的,因为kfifo->in没有变化,认为读者还没有开始写操作,只有更新kfifo->in之后,读者才能看到。

那么如何保证1必须在2之前完成,秘密就是使用内存屏障:smp_mb(),smp_rmb(), smp_wmb(),来保证对方观察到的内存操作顺序。

三 kfifo在工程中的移植应用

上面已经详细介绍了kfifo的实现原理以及让人惊叹的代码简洁之道,接下来在MCU工程中实际去应用,看看效果如何。

直接上代码:

kfifo.h

#ifndef __KFIFO_H

#define __KFIFO_H

  

#include "stdint.h"

#include "stdlib.h"

#include "string.h"

#include "stdio.h"

  

#define MAX(a, b) (((a) > (b)) ? (a) : (b))

#define MIN(a, b) (((a) < (b)) ? (a) : (b))

  

#define is_power_of_2(x) ((x) !
0 && (((x) & ((x)-1)) == 0))

  

typedef struct {

unsigned char *buffer; /* the buffer holding the data*/

unsigned int size; /* the size of the allocated buffer*/

unsigned int in; /* data is added at offset (in % size)*/

unsigned int out; /* data is extracted from off. (out % size)*/

} kfifo;

  

/**

@brief CAN Rx message structure definition

*/


  

#define CAN_FIFO_SIZE (2 * 1024)

typedef struct 
{

uint8_t FifoBuf1[CAN_FIFO_SIZE];

// uint8_t FifoBuf2[CAN_FIFO_SIZE];

  

uint8_t FpStep;

  

} CAN_STA_TYPE;

  

/* USER CODE BEGIN Prototypes */

typedef struct {

uint32_t StdId;

uint32_t ExtId;

uint32_t IDE;

uint32_t RTR;

uint32_t DLC;

uint8_t Data[8];

uint32_t Timestamp;

uint32_t FilterMatchIndex;

} MyCanRxMsgTypeDef;

  

extern kfifo gFifoReg1;

extern kfifo gFifoReg2;

  

void kfifo_init(kfifo *fifo, unsigned char *buffer, unsigned int size);

unsigned int kfifo_put(kfifo *fifo, unsigned char *buffer, unsigned int len);

unsigned int kfifo_get(kfifo *fifo, unsigned char *buffer, unsigned int len);

  

unsigned int can_fifo_get(kfifo *fifo, unsigned char *buffer, unsigned int len);

  

void kfifo_reset(kfifo *fifo);

unsigned int kfifo_len(kfifo *fifo);

  

#endif

kfifo.c

#include "kfifo.h"

kfifo gFifoReg1;
kfifo gFifoReg2;

/*
 * kfifo初始化
*/

void kfifo_init(kfifo *fifo, unsigned char *buffer, unsigned int size)
{
    if (!is_power_of_2(size))
    {
        return;
    }
    fifo->buffer = buffer;
    fifo->size = size;
    fifo->in = fifo->out = 0u;
    memset(fifo->buffer, 0, size);
}

/*
 * __kfifo_put - puts some data into the FIFO, no locking version
 * @fifo: the fifo to be used.
 * @buffer: the data to be added.
 * @len: the length of the data to be added.
 *
 * This function copies at most 'len' bytes from the 'buffer' into
 * the FIFO depending on the free space, and returns the number of
 * bytes copied.
 *
 * Note that with only one concurrent reader and one concurrent
 * writer, you don't need extra locking to use these functions.
 */


unsigned int kfifo_put(kfifo *fifo, unsigned char *buffer, unsigned int len)
{
    unsigned int l = 0;

    len = MIN(len, fifo->size - fifo->in + fifo->out);
    /* first put the data starting from fifo->in to buffer end*/

    l = MIN(len, fifo->size - (fifo->in & (fifo->size - 1)));
    memcpy(fifo->buffer + (fifo->in & (fifo->size - 1)), buffer, l);

    /* then put the rest (if any) at the beginning of the buffer*/

    memcpy(fifo->buffer, buffer + l, len - l);
    
    fifo->in += len;

    return len;
}

/*
* __kfifo_get - gets some data from the FIFO, no locking version
* @fifo: the fifo to be used.
* @buffer: where the data must be copied.
* @len: the size of the destination buffer.
*
* This function copies at most 'len' bytes from the FIFO into the
* 'buffer' and returns the number of copied bytes.
*
* Note that with only one concurrent reader and one concurrent
* writer, you don't need extra locking to use these functions.
*/

unsigned int kfifo_get(kfifo *fifo, unsigned char *buffer, unsigned int len)
{
    unsigned int l = 0;

    len = MIN(len, fifo->in - fifo->out); 

    /* first get the data from fifo->out until the end of the buffer*/
    l = MIN(len, fifo->size - (fifo->out & (fifo->size - 1)));
    memcpy(buffer, fifo->buffer + (fifo->out & (fifo->size - 1)), l);

    /* then get the rest (if any) from the beginning of the buffer*/
    memcpy(buffer + l, fifo->buffer, len - l);

    fifo->out += len;
    return len;
}

unsigned int can_fifo_get(kfifo *fifo, unsigned char *buffer, unsigned int len)
{
    //__disable_irq();
    
    len = kfifo_get(fifo, buffer, len);
    
    //__enable_irq();

    return len;
}

/*
 * __kfifo_reset - removes the entire FIFO contents, no locking version
 * @fifo: the fifo to be emptied.
 */

void kfifo_reset(kfifo *fifo)
{
    fifo->in = fifo->out = 0;
}

/*
 * __kfifo_len - returns the number of bytes available in the FIFO, no locking version
 * @fifo: the fifo to be used.
 */

unsigned int kfifo_len(kfifo *fifo)
{
    return fifo->in - fifo->out;
}

因为是单线程读写,所以没有进行加锁操作。

回到问题背景所说的,之前用的时候一直没问题,现在测试100%把CPU干冒烟,为何会有如此大的差别?

回顾了下测试环境,“跑路的工程师”调试的时候使用的上位机是自定义的数据发送间隔时间,对与kfifo来说,发个间隔时间较大,kfifo进出次数不会差太多,kfifo是“反应的过来”的,实际使用过的时候,上位机替换成了APP,数据发送间隔更大,所以没有出问题。

现在,“准备删库跑路的工程师”,用的是固定间隔的上位机,而且数据发送频率很高,接收使用的CAN中断接收,发送的时候是使用的任务轮询,任务运行周期是100ms,创建的buffer缓冲为2048字节,发送一会儿就会死机,100%复现,增大buffer,不过是死的时间晚了点,虽迟但到~~~

void can_nbbus_entry(void *parameter)
{
 nbbus_can_init();
 while (1)
 {
  nbbus_poll(&nbbus_can, NB_BUS_BATDIAG_ID);
  rt_thread_mdelay(100);
 }
}

于是对数据帧进行了分析,can接收到的原始数据帧是没问题的,前面没出问题的数据一直没问题,MCU崩溃的时候,CAN接收到的原始数据依然是没问题的,原始数据既然没问题,问题应该出在后面解析转发流程了,分析最终定位在数据帧出现了错位,CAN数据帧的数据出现了移位,导致can数据长度字节取了一个比较大的数,数据拷贝的时候出现了越界,擦出了内存中的一些数据,进入了hardfault

那么为什么CAN数据帧出现了错位呢,并且似乎出现在某一固定时刻?

can数据接收数据如下,can的结构体有36字节,每次kfifo_put传入的len为36字节,剩余空间与36字节进行比较

typedef struct
{
    uint32_t StdId;
    uint32_t ExtId;
    uint32_t IDE;
    uint32_t RTR;
    uint32_t DLC;
    uint8_t Data[8];
    uint32_t Timestamp;
    uint32_t FilterMatchIndex;
} MyCanRxMsgTypeDef;

void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
    HAL_StatusTypeDef HAL_RetVal;
    if (hcan == &hcan1)
    {
        HAL_RetVal = HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,  CAN_RX_FIFO1, (CAN_RxHeaderTypeDef *)&gCanRxMsg11,  gCanRxMsg11.Data);
        if ( HAL_OK == HAL_RetVal)
        {
            kfifo_put(&gFifoReg1, (uint8_t *)&gCanRxMsg11, sizeof(gCanRxMsg11));

            __HAL_CAN_ENABLE_IT (hcan, CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING);
        }
    }
}

接下来着重分析下数据是如何产生错乱的,前面说到定义了2048字节的buffer缓存空间,对存储空间结构分组如下:

总共2048字节缓存空间,可以划分为36*56 = 2016 + 32 = 2048,也就意味着最后一帧数据32字节存储在尾端32字节空间,剩余4字节存储在队列头部4字节空间

那么一个循环之后,后面剩余2048-4=2044字节,可以划分为36*56 = 2016 + 28 = 2044字节,同理循环之后,最后一帧数据28字节存储在队列尾部28字节空间,8字节数据存储在队列头部8字节空间

如此循环往复,不再赘述.......

然后软件层面进行了模拟测试 测试代码如下:

CAN_STA_TYPE gCanStaReg = {0};
MyCanRxMsgTypeDef gCanTempMsg = {0};
MyCanRxMsgTypeDef gCanRxMsg20 = {0};

int main() {
 uint16_t fifo_len = 0;
 MyCanRxMsgTypeDef gCanRxMsg10 = {
  00x01B0AABF0x560x780x8, {12345678}, 0x770x44};

 kfifo_init(&gFifoReg1, gCanStaReg.FifoBuf1, CAN_FIFO_SIZE);
 int i = 0, j = 0;
 while (1) {
  i++;
  if (i % 5 == 0) {
   kfifo_put(&gFifoReg1, (uint8_t *)&gCanRxMsg10, sizeof(gCanRxMsg10));
 }
 j++;
 if (j % 10 == 0) {
  if ((fifo_len = kfifo_len(&gFifoReg1)) >= sizeof(gCanTempMsg)) {
  can_fifo_get(&gFifoReg1, (uint8_t *)&gCanTempMsg, sizeof(gCanTempMsg));
  printf("stdid = %04x\n", gCanTempMsg.StdId);
  printf("exdid = %04x\n", gCanTempMsg.ExtId);
  printf("ide = %04x\n", gCanTempMsg.IDE);
  printf("rtr = %04x\n", gCanTempMsg.RTR);
  printf("DLC = %04x\n", gCanTempMsg.DLC);
  printf("data:\n");
  for (int i = 0; i < 8; i++) {
   printf("%02x ", gCanTempMsg.Data[i]);
  }
  printf("Timestamp = %04x\n", gCanTempMsg.Timestamp);
  printf("FilterMatchIndex = %04x\n\n\n\n", gCanTempMsg.FilterMatchIndex);
 }
 printf("in_index = %d,out_index = %d,index_diff = %d\n", gFifoReg1.in,
 gFifoReg1.out, gFifoReg1.in - gFifoReg1.out);
 printf("-----arr----\n\n");
 for (i = 0; i < 2048; i++) {
  if (i % 36 == 0) {
   printf("%d \n",i/36);
  }
  printf("%02x ", gFifoReg1.buffer[i]);
 }
 printf("\n\n");
 if (gCanTempMsg.DLC > 8) {
  printf("-----error----\n\n");
  printf("in_index = %d,out_index = %d,index_diff = %d\n", gFifoReg1.in,
  gFifoReg1.out, gFifoReg1.in - gFifoReg1.out);
  return 0;
 }
}
 Sleep(10);
}
 return 0;
}

使用上面的测试代码复现了问题,出现了数据的错位,相差4个字节,本来应该是长度的字节,被数据区四字节给填充了,导致数据长度异常变大,数据copy过程中覆盖了部分ram空间,导致程序崩溃

四 解决方法

1、方法1

出现上面问题的核心原因是数据放的速度远大于取得速度,导致数据存储扣圈出现错位,这种用法可能背离了kfifo原本的设计使用场景,导致出现问题。

这个方法最简单,只需要调整kfifo_get的调用周期即可,结合kfifo_put的调用周期,保持在不高于kfifo_put的调用周期应该都是可以的,实测改为了10ms取数据之后,不再出现数据异常,MCU进入hardfault的问题。

2、方法2

上面提到数据取得慢了,出现了扣圈的情况,数据存储与读取出现了“内存错位”,那我们可以从空间剩余的情况考虑,假设剩余空间不足以放下一帧数据,等一等取数据的指针。

代码优化,增加忙判断,空间不足,认为是忙,但这种情况可能会导致一些数据帧的丢失,响应滞后,对于实时性特别高的场景可能不太适用,实际测试也不会出现数据内存错位。

boolean is_busy(kfifo *fifo, uint8_t len) {
 if ((fifo->in - fifo->out) < len) {
  return TRUE;
}
 return FALSE;
}
int main() {
 uint16_t fifo_len = 0;
 MyCanRxMsgTypeDef gCanRxMsg10 = {
  00x01B0AABF0x560x780x8, {12345678}, 0x770x44};
 kfifo_init(&gFifoReg1, gCanStaReg.FifoBuf1, CAN_FIFO_SIZE);
 int i = 0, j = 0;
 while (1) {
  i++;
  if ((i % 5 == 0) && is_busy(&gFifoReg1, sizeof(gCanRxMsg10))) {
  kfifo_put(&gFifoReg1, (uint8_t *)&gCanRxMsg10, sizeof(gCanRxMsg10));
 }
 j++;

 if (j % 10 == 0) {
 if ((fifo_len = kfifo_len(&gFifoReg1)) >= sizeof(gCanTempMsg)) {
  can_fifo_get(&gFifoReg1, (uint8_t *)&gCanTempMsg, sizeof(gCanTempMsg));
  printf("stdid = %04x\n", gCanTempMsg.StdId);
  printf("exdid = %04x\n", gCanTempMsg.ExtId);
  printf("ide = %04x\n", gCanTempMsg.IDE);
  printf("rtr = %04x\n", gCanTempMsg.RTR);
  printf("DLC = %04x\n", gCanTempMsg.DLC);
  printf("data:\n");
  for (int i = 0; i < 8; i++) {
   printf("%02x ", gCanTempMsg.Data[i]);
  }
 printf("Timestamp = %04x\n", gCanTempMsg.Timestamp);
 printf("FilterMatchIndex = %04x\n\n\n\n", gCanTempMsg.FilterMatchIndex);
}
 printf("in_index = %d,out_index = %d,index_diff = %d\n", gFifoReg1.in,

 gFifoReg1.out, gFifoReg1.in - gFifoReg1.out);

 // printf("-----arr----\n\n");
 // for (i = 0; i < 2048; i++) {
 // if (i % 36 == 0) {
 // printf("%d \n",i/36);
 // }
 // printf("%02x ", gFifoReg1.buffer[i]);
 // }
 // printf("\n\n");
 if (gCanTempMsg.DLC > 8) {
  printf("-----error----\n\n");
  printf("in_index = %d,out_index = %d,index_diff = %d\n", gFifoReg1.in,
  gFifoReg1.out, gFifoReg1.in - gFifoReg1.out);
  return 0;
 }
}
 Sleep(10);
}
 return 0;
}

综上所述,为了保证数据的实时性要求,存储和读取的周期配合尤为重要,为最优解,实时性要求不高的,可以考虑增加忙判断的方式。

问题解决掉,删库跑路的小哥暂时不用跑了,又可以一块愉快的写代码了~


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