弘治十二年（1499年），王阳明在二十八岁时参加了礼部会试，因考试出色，举南宫第二人，赐二甲进士第七人，观政工部。后又起用授兵部主事。
明武宗正德元年（1506年）冬，宦官刘瑾擅政，并逮捕南京给事中御史戴铣等二十余人。王阳明上疏论救，触怒刘瑾，被杖四十，谪贬至贵州龙场当驿栈驿丞。
路途中，王阳明发现被刘瑾派人追杀，遂伪造跳水自尽躲过一劫，随后继续上路，来到“万山丛薄，苗、僚杂居”的龙场。王阳明来到这个当时还未开化的地区，根据风俗开化教导当地人，受到民众爱戴。他自己也栖居山洞，亲手种粮种菜，自食其力。在这段时期，他对《大学》中心思想有了新的领悟。他认识到，“圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也”，史称“龙场悟道”。
王阳明顿悟的“道”，是“吾心之道”，即每一个人都具有“本心”，这个本心实际就是生命的本原。人之所以具有各种各样的生命活动，诸如感知外物、分辨善恶、判断推理，就在于人具有这样一个“本心”。圣人之道原本就存于每个人心中，故不必向心外去求什么，“吾心即道”，求理于吾心，就是“圣人之道”。这实际上就等于说，“天理”与“人欲”原本就存乎一心，并不能两相分割。基于此，王阳明提出了“心即理”的命题，并由此发展起了“心学”。
在践行上，王阳明提出的方法就是要“知行合一”。“未有知而不行者。知而不行，只是未知。”不仅要认识“知”，更应以“行”实践“知”，只有把“知”“行”统一起来，才称得上“善”。人们明白了一个道理，就应去付诸实践；实践符合这个道理的“知”就是真知；若实践与道理相悖，那“知”就不是真知。
在“知行合一”基础上，王阳明又进一步提出“致良知”，从而完成了他的心学理论体系：“心即理、知行合—、致良知”。也就是说，“天理”就在每一个人心中；人们应该“知行合一”去提高内心修养和智识；去除私欲杂念的纷扰，从而达到社会和谐运行，这就是“致良知”。“心即理”是起因；“知行合一”是实践过程；“致良知”是根本目的。三者形成一个整体，缺一不可。大千世界，纷繁复杂，但人们只要找到自己的人生理想，在致良知的前提下，知行合一去践行，则人人皆有成为圣贤的可能。
作为一个朝廷命官，王阳明强调“知行合一”，就是要内圣外王，将心性之学转化为卓越的事功。他将自己的心学理论付诸实践，屡屡使用心战，荡平江西为害数十年的盗贼匪患、平定宁王朱宸濠叛乱、总督两广抚平盗匪。尽管终武宗一朝，王阳明平叛之功未得到朝廷封赏，但世宗即位以后，王阳明又得以加官晋爵。
王阳明的“知行合一”理论，还极大影响了东亚无数豪杰。1905年，率领日本海军在对马海峡海战中击败俄国海军，开创近代史上东方黄种人打败西方白种人先例的日本海军元帅东乡平八郎，在日本天皇为其举办的庆功宴上，面对众人一片夸赞之声，却高举起一块腰牌，上面写着七字：“一生俯首拜阳明”。日本近代著名哲学家、东京大学教授、专门研究中国学的高濑武次郎说：“我邦阳明学之特色，在其有活动的事业家，乃至维新诸豪杰震天动地之伟业，殆无一不由于王学所赐予。”日本之所以能迅速窜升与欧美列强分庭抗礼，一切都归功于明治维新；而明治维新最重要的推手，就是王阳明的心学。连国父孙中山也曾说过：“日本的旧文明皆由中国传入，五十年前维新诸豪杰，沉醉于中国哲学大家王阳明的‘知行合一’说。”
