望获实时Linux系统运行ROS-LLM，千元硬件支持具身智能

随着大语言模型的快速演进，其与传统技术的深度融合正在催生更高效的行业解决方案。 ROS-LLM正是这一趋势的典型代表，它将大语言模型与机器人操作系统（ROS）相结合，旨在提升机器人在复杂环境中的智能决策与控制能力。

如今，借助望获实时Linux系统和瑞芯微RK3588的千元级硬件支持，也能轻松实现这一前沿技术的落地应用，开启具身智能的新篇章。

为什么选择望获实时Linux系统与RK3588？

• 微秒级实时响应：望获实时Linux系统以其卓越的实时性能，确保机器人在微秒级别内完成决策与动作，显著提升响应速度。

• 千元级硬件支持：瑞芯微RK3588作为一款高性价比的处理器，不仅具备强大的计算能力，还能完美支持边缘计算与工业控制，大幅降低部署成本。

• 具身智能的坚实基石：通过ROS-LLM的赋能，机器人能够更精准地感知、理解和交互物理世界，实现从“机械执行”到“智能决策”的跨越。

快速部署指南：

只需简单几步，就能在望获实时 Linux系统上运行ROS-LLM，体验智能机器人的强大能力：

前期准备

硬件准备：

• RK3588开发板：京博航友善NanoPC-T6（预装望获实时Linux）购买 https://item.taobao.com/item.htm?id=859486532515

• 工作主机：Ubuntu笔记本电脑

软件准备：

• ROS相关功能包

ament-*/geometry-msgs-*/rosidl-*/action-msgs-*/gnome-terminal

部署步骤

步骤一：拉取源码

git clone https://github.com/chinaheyu/chatgpt_ros.git

GitHub拉取chatgpt_ros源码时，由于已提前完成拉取操作，系统显示该源码已存在。

步骤二：修改API指向

进入源码目录（cd chatgpt_ros），编辑 chatgpt_action_server.py 文件，将API指向修改为您的个人API地址。

步骤三： 加载ROS环境

执行source /etc/profile.d/ros/setup.bash脚本

步骤四：安装编译所需的相关包

确保您的系统已连接互联网，然后输入以下命令安装所需依赖包：

dnf install ament-* -y

dnf install geometry-msgs-* -y

dnf install rosidl-* -y

dnf install action-msgs-* -y

dnf install gnome-terminal -y

步骤五：编译包

执行colcon build 开始编译，当显示以下信息时，表示编译完成。

步骤六：加载功能包

执行source install/setup.bash 脚本，加载功能包的环境配置。

步骤七：导入API KEY

导入您的API KEY，将 OPENAI_API_KEY 替换为您的实际密钥。

步骤八：执行程序

启动演示程序。在控制端输入指令，例如“画一个正方形”或“画一个圆”，ROS-LLM 机制会将自然语言指令解析为具体的运动命令，小乌龟将根据指令运动。实际使用中，您也可以根据需要选择其他大语言模型，ROS-LLM 支持灵活替换和扩展。

~$ ros2 launch chatgpt_ros_turtlesim demo.py