机载激光雷达 相比于地面激光雷达具有更高的 数据采集效率 ，能在短时间内实现局地范围数据采集，而相比于星载激光雷达，具有 更高的空间分辨率 。机载激光雷达能够为林业资源调查和生态监测提供更精确、更全面的数据支持。目前，机载激光雷达已被广泛用于 确定森林内的单木数量、提取单木冠层结构、树高以及计算森林覆盖度 。但在使用机载激光雷达时，需要根据具体应用 选择合适的雷达系统参数和数据处理技术 ，以保证数据的质量和可靠性。同时，在数据采集过程中，还需要注意 飞行高度、飞行速度、天气状况 等因素对 数据质量的影响 ，并及时调整相关参数以提高数据质量。 下文以禅思L2为例，重点介绍在森林植被场景下的采集数注意事项、飞行前参数设置以及数据采集后的预处理 。
数据采集
禅思L2传感器参数
禅思L2集成了一个
激光雷达传感器
和一个
RGB 可见光传感器
，拍摄的 RGB 影像可用于
点云附色
。
激光雷达的
波长为 905 nm
，如下图所示，该波长下植被反射系数接近0.5、土壤反射系数接近0.4；
最大回波数量
是5一般指一个脉冲可以获取5个点，该参数可设置；
激光发散角即为激光雷达发射脉冲的张角
，但水平 0.2 mrad，垂直 0.6 mrad应该是指的半张角，因为其在100米飞行高度对应的光斑大小是水平 4 厘米，垂直 12 厘米。
激光雷达可设置两种 扫描模式 ：1、重复扫描（FOV：水平 70°，垂直 3°），2、非重复扫描（FOV：水平 70°，垂直 75°）。在森林场景， 非重复扫描 相较于重复扫描获取数据的 角度更多 ，所以非重复扫描可以得到 更丰富的植被结构信息 。该模式对于获取树木主干点云更有利，所以在林业、生态应用一般选择非重复扫描模式。
注意
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禅思 L2技术参数参数，在系统性能写到 量程 ：450 米（反射率 50%，0 klx)，250 米（反射率 10%，100 klx)。 klx 是指的光照强度，光照强度越低，量程越远，所以在 阴天扫描效果胜于晴天 。对于反射率，如果不确定的话，可以查看对应波长下的目标物的光谱特性。
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其所给的量程是在脉冲为同一高度目标完全拦截， 若一个脉冲先后被不同高度目标所拦截，那么其量程会变短 ；
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在 雨后、大雾天气进行扫描 ，脉冲的部分能量会被水滴吸收，反射能量减弱，导致量程变短、扫描后的数据质量不佳（点云密度下降，主要体现在地面点上）。
总而言之，对于林业、生态方面的应用，不要在雨后、大雾天（清晨部分山体被雾笼罩）的环境下采集数据，结合905nm植被与土壤的光谱反射特性、以及脉冲可能被多层截获，目标物与传感器距离最好控制在300米以内。
重要飞行参数设置
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规划航线 。手动绘制或导入kml；
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选择对应的机型、相机型号；
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进行 负载设置 ，回波模式需要根据扫描场景进行选择，如果是 森林场景建议选择五回波 ，如果回波数少会导致点云稀疏、甚至在密林仅能获取极其稀疏的地面点；
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扫描模式设置为 非重复扫描 ；
正射GSD是rgb影像的分辨率， 点云密度是理论上获取的点云密度，真实的点云密度还受到扫描场景、以及环境的影响 。 -
打开惯导标定，高级设置中 点云重叠率默认为20% ，可适当调高。这个重叠率需要根据你的精度需求进行设定，我认为在森林场景中非重复扫描模式，设置在40%~60%即可。其它参数默认即可。
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仿地飞行在地形起伏较大的山地建议打开。
数据预处理
使用 大疆智图 对采集的数据进行点云建图。 解算参数设置：
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导入数据 。直接导入对应的飞行工程的文件夹；
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ppk解算 。若购买ppk服务，可打开ppk解算。受地形起伏遮挡信号的影响，可能导致RTK信号在飞行中断连， 采用 PPK 模式进行后差分数据解算，可保证数据解算的准确性 ；
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点云密度 。激光雷达点云 _> 点云密度。可按距离和点云百分比，对于百分比100%就是原始密度，低于100%就相当于抽稀；
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点云处理 。点云 有效距离 设置，指的是仅保留点云与lidar传感器的距离小于有效距离的点，点云 精度优化、点云平滑、地面点分类、生成DEM 都可以选上，地面点分类选择扫描区域的实际地形即可，其它参数可默认；
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高级设置 。选择 输出的坐标系 ，以及要 输出的点云格式 ，一般输出 las格式 的点云数据足矣。开启 点云合并 是为了将多个点云成果文件合并为一个。
处理结果如下图 ：对点云进行rgb附色后还是很有震撼力的
下图为机载的 单木点云 （森林边缘树）：单木树冠点云目视还可以，但几乎无树木主干信息。
