自动驾驶仿真及其工具链扫盲！

在各种自动驾驶社区和技术讨论群中，关于CARLA的问题经常被提起。 这反映出，尽管仿真是自动驾驶开发中的关键环节，然而，由于其涉及的知识面广泛、内容复杂，许多开发者，尤其是初学者，常常感到无从下手。

为此自动驾驶之心联合业内知名仿真专家共同研发了一门面向工业级的Carla仿真项目实战课程。本课程将通过项目实战的方式，帮助大家将这些看似零散的知识点有机串联起来，逐步建立起系统的理解。学员不仅会学习如何在CARLA环境中进行场景设计、传感器设置和仿真地图生成，还会探索如何结合深度学习进行感知算法的训练和测试。此外，课程还会针对实际操作中经常遇到的挑战提供实用的解决方案。

不仅如此，课程的内容不仅局限于理论讲解，还将带领学员动手实践，通过真实项目体验CARLA在自动驾驶仿真中的强大功能，帮助学员真正将仿真技术应用到实际项目中，加速从初学者到行业从业者的转变。

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在接下来的课程中，我们将一起使用Carla这一强大的开源仿真平台，从基础的环境配置开始，到场景搭建、传感器模拟，再到自动驾驶算法的测试与评估，逐步掌握自动驾驶仿真的核心技术，大纲一览：

我们将会怎么展开这门课？

课程针对仿真领域常用的传感器部分、动态场景搭建、静态场景搭建、端到端模仿学习、强化学习等多个内容展开了详细剖析。知其然知其所以然，每个章节配备了多个实战内容，后期更有目前大火的端到端模型仿真与强化学习大项目。末尾也给大家准备了自动驾驶仿真领域的一些行业分享与求职相关内容，助力求职和职业生涯规划。

本门课程面向在校从事自动驾驶与仿真方向的硕士、博士，以及正在从事相关研究的工作人员、想要转入仿真方向的同学，正在准备相关方向岗位的校招、社招同学，需要项目来提升自己的同学；

第一章 仿真与Carla基础介绍

第一章为基础篇，主要为大家讲述自动驾驶仿真背景、Carla仿真环境安装配置，重点关注仿真常用的测试方法、评测标准，以及整个课程的教授方式与硬件需求。

第二章 Carla静态场景搭建

第二章主要给大家介绍静态场景搭建部分，对静态场景的定义做了详细阐述。后续针对高精地图的数据格式、高精地图在Carla中的应用、地图如何编辑等多个核心内容展开了教授。第二章的结尾部分配有3个实战，助力学员能够更深入理解Carla中的静态场景搭建。

第三章 Carla动态场景搭建

第三章主要给大家介绍动态场景搭建部分，对动态场景与动态元素展开了详细讨论。针对actor的创建、仿真和控制等内容进行了深入的探讨，后续两个实战助力大家更深入理解Carla中的动态场景搭建。

第四章 传感器介绍

第四章主要为大家介绍Carla中的相机、激光雷达、惯导等传感器部分，更深入了解传感器的创建与使用，助力搭建自己的工程。

第五章 Carla强化学习实战

第五章主要针对强化学习在自动驾驶中的仿真，对评测指标、场景设计、强化模型训练与接入、实时仿真、可视化展开了详细阐述，本章末尾继续讨论可优化的点，代码提供给学员反复学习。

第六章 端到端泊车算法仿真实战

第六章针对目前大火的端到端模型仿真展开，基于ParkingE2E算法。详细阐述了端到端评测标准、场景搭建、端到端模型的训练与接入、实时仿真等，章节末尾将会和大家一起探讨潜在的优化点。

第七章 仿真闭环专题

第七章主要是和大家聊一下闭环仿真和行业发展相关的内容，也包括了求职面试部分，相对发散，期望能够给大家带来更多领域和面试灵感。

主讲老师