事件：1月28日，2025年春节联欢晚会《秧BOT》节目，登台的宇树科技H1机器人，头部搭载了速腾聚创自主研发的激光雷达Helios，让机器人在舞台上能够实现精准定位、走位，
速腾聚创今天大涨。
主讲人：宇树联合创始人
1、这次不是宇树第一次登上春晚，相比上次春晚，最近几年机器狗的技术进步：
宇树第一次上春晚在21年牛年春晚，24台机器小牛为歌手伴舞，是在四足狗的基础上做成牛的形象。最近宇树更新了机器狗天赋觉醒的视频，动作的流畅性和稳定性比21年进步很多，
重点在AI运控和算力算法的进步。
原来使用MPC、WBC，现在完全使用强化学习，也是AI的发展赋能了强化学习在机器人上的应用。
2、宇树做人形机器人两年来进展非常迅速，主要是哪些技术取得了重大的突破：
硬件：驱动器、传感器、电池、激光雷达等高精度定位、测距。
软件：强化学习用在运动控制，模仿学习用在评估动作准确程度，还引入奖励和惩罚函数进行自我监督学习，这次春晚16台人形机器人统一跳舞还涉及到群控技术。群控技术下，16台机器人之间相互通信，知道其他机器人的动作频次和幅度，还可以实时调整。
视觉学习：
机器人跳舞不是编程学习而是模仿学习
（提取真实舞蹈演员关节和运动轨迹，人形机器人进行学习），所以机器人动作不是很机械，偏拟人。
3、机器人在后台需要遥控，在舞台上的控制情况：
机器人在舞台上是完全自主的，后台因为环境比较复杂、会有很多表演者和机器人互动，故采取遥控。舞台上机器人响应的主要是音乐的时间点。
宇树H1的演出更早是24年12月15日在澳门美高梅，和春晚类似的表演形式，宇树3个月之前就在筹备并做算法的开发，整体项目耗时大概3个月。
4、群控训练需要投入的资金、技术和人力情况：
资金之外更多是技术和人力的投入，代码数量、训练数量以及训练时间非常多，人员涉及到不同部门和团队之间的谢谢合作。央视总台现场有24个人在配合机器人工作。
5、AI加持的强化学习涉及到给机器人制定奖励规则，不同机器人企业在算法上的不同：
如何设计训练机制、规则、奖励，如何搭建场景是不同企业间差别比较大的地方，例如最终都是实现机器人跳舞的结果，中间的路径却不同，所达成结果的效果也不同。此外，机器人设备的一致性也有影响。强化学习训练的模型会导入到一台机器上做匹配，但是在训练结束后需要把同一套模型部署到另外15台机器人上，如果机器人硬件有偏差，部署的成本将会非常高，也就是每台机器人都需要做训练，这样会增大投入的成本。
6、机器人模仿学习舞者的方式（舞者动作捕捉还是观察视频）：
机器人通过观察舞蹈视频，掌握动作。舞者身上设传感器进行动作捕捉的成本比较高，宇树采用RGB相机拍摄，可以降低成本，提高效率。在训练现场就可以采集舞者的动作，RGB相机的成本也比较低。
7、人形机器人率先的应用场景展望：
中短期内落地的速度会很快，量会比较大， to C场景的机器人量肯定最大，但是相对来讲对AGI的要求最高。
8、最近3-5年维度机器人销量的量级展望：
头部的人形机器人公司（全球范围内）第四或者第五年的销量，有可能达到十几万~几十万台的销量水平。
整体加起来达到大几十万甚至百万台的可能性还是比较大的。在这个量产水平下，
机器人一般会和解决方案打包，预计成本在10万人民币以内，单人形机器人本体的成本可能在5万人民币甚至更低
。
能够与某些工厂中人工1-2年的工资达到相近水平，从而可以对人工实现替代。
9、目前宇树机器狗销量在万台的量级，机器人接近起量，整体的供应链是在相对封闭的状态，后面如果按照预测可能会有数万台的销量，在供应链角度上的考虑：
目前宇树的很多核心零部件（关节电机、精密驱动器等）都是自研的，供应链后面肯定会尝试寻找性价比更高的方案，比如到10万台的量级，和第三方供应商做协同合作反倒会把成本降得更低。宇树的产品是分层的，在相对低端的产品上很多是自产，在高端的产品上用了很多外国供应商的产品。工业级的产品中一些传感器、部件等会用第三方的，消费级产品成本比较敏感，尽可能自己研发生产。
10、宇树下一步的发展路线图：
首先是本体，还是会持续投入，宇树一直坚信要把软件做好一定要亲自理解硬件本质。
此外，宇树会花更多时间、精力、人才去做AI算法、功能控制、特别是AGI，会有比较大的接触。
11、灵巧手进展：
原来宇树有3指灵巧手，预计过段时间会发布5指灵巧手，目前看来是市场上5指多自由度灵巧手中性价比最高的。
12、宇树的优势和壁垒：
优势不是固定的，机器人市场竞争非常激烈，友商也积极地做产品开发，宇树在自研的硬件、AI算法、品牌建设、销售渠道、专利、市占率等多维度有一定的先发优势。
1、金属
（1）【轻量化材料（铝、镁、碳纤维）】机器人骨架，百舸争流逐浪高。
对于人形机器人而言，轻量化的收益远大于汽车。常见的三种汽车轻量化材料铝、镁、碳纤维复合材料中，碳纤维复合材料价格高昂，不利于人形机器人整体降本。与铝相比，镁具备更小的密度，更优秀的减震和散热性能，我们认为其是人形机器人轻量化的重要备选方案。我们预计2030年人形机器人带来新增轻量化材料需求12.5万吨，对于铝/镁/碳纤维的需求弹性分别为0.2%/12.5%/92.6%。
（2）【稀土磁材】伺服电机关键原材料，人形机器人成为新增长极。
伺服电机占到工业机器人成本的22%，是机器人重要组成部分，而人形机器人需要精准控制和大扭矩，因此对磁材性能提出了高要求，需要稀土永磁材料才能满足。中性预期下，假设特斯拉人形机器人2024/2025/2026/2030年分别生产5/25/50/500万台，则特斯拉人形机器人2030年将带来2万吨高性能钕铁硼磁材毛坯需求增量，6747吨镨钕氧化物需求增量，分别占2022年钕铁硼/镨钕氧化物总需求的7.1%/7.2%。除了需求量的拉动之外，若考虑磁材公司以磁组件形式进行供应，则单机价值量或将远超新能源车。
（3）【精密切割丝】谐波减速器加工耗材，有望受益于人形机器人放量。
减速器占到工业机器人成本的32%，是机器人重要组成部分，主要分为谐波减速器和RV减速器。其中谐波减速器的钢轮内齿需要通过慢走丝工艺进行加工，博威合金旗下贝肯霍夫公司在慢走丝用电极丝材料行业表现卓越。预计2030年人形机器人带来精密切割丝新增需求3.5万吨。
【投资建议】：
基于人形机器人放量对上游材料端潜在的需求拉动。我们重点推荐：金力永磁，正海磁材，宝武镁业，博威合金。建议关注：磁材相关标的中科三环，宁波韵升，大地熊，英洛华，中科磁业；铝加工标的南山铝业，镁加工标的星源卓镁等。
风险提示：人形机器人技术发展不及预期
2、汽车：
机器人0-1的变化，板块会从主题投资转向成长投资，关注特斯拉产业链，建议关注华为和英伟达产业链。
2025年1月30日，特斯拉召开2024Q4业绩会，更新Optimus最新进展。Optimus Version 2将于26年推出，产量有望指数级增长。
#量产节奏：首条产线产能1千台/月、26H2对外交付Optimus Version2。
1）出货预期：25年内部计划生产1万台Optimus，年底前或许完成不了，但至少可以生产数千台，并且能够完成有用任务。Optimus生产规模将指数级增长。
2）爬坡节奏：目前正在设计的产线产能1千台/月，下一条1万台/月，再下一条10万台/月。产能爬坡需要时间。
3）对外交付：Version 2可能会在26年初，更可能接近26年中推出，可能在26年下半年开始对外交付。
#成本售价：成本将低于2万美元、售价根据市场需求确定
1）成本售价：年产100万台时，Optimus的生产成本将低于2万美元，Optimus的体积和复杂程度远低于汽车。售价将根据市场需求确定。
2）收入贡献：长期来看，Optimus有望带来超过10万亿美元收入。
#设计方案：当前尚未锁定。
Optimus设计方案尚未锁定，类似于“在设计一列火车的同时，火车正在行驶，而我们还在一边重新设计这列火车，一边改造轨道和车站”。
#功能实现：将完成工厂枯燥工作、训练算力是汽车10倍。
1）工厂任务：Optimus将用于特斯拉工厂中最枯燥、最麻烦的工作，包括装载料斗、搬运金属板到焊接机器人生产线等。
2）功能精度：Optimus还将具备弹钢琴和穿针引线的能力，前所未有。
3）算力要求：如果想要充分实现有用功能，Optimus所需训练算力是汽车的10倍。
#观点：关注海内外龙头共振趋势、把握高壁垒、高价值量环节国产替代机遇。
1）T链：当前关节总成方案基本定型，灵巧手+轻量化为更新方向，建议关注量产确定性+潜在变化双主线；
2）HW链：华为正处于发力初期，后续系列布局有望成为市场新的强劲催化。
3）NV链：3月GTC25大会上，有望发布机器人领域布局更新，成为NV链新催化。
#建议
展望2025年，更多科技巨头正在涌入。我们认为人形机器人技术端加速演进，产业趋势不断强化，远期空间持续打开，坚定看好人形机器人板块投资机会。建议关注：1）T链：【拓普集团、贝斯特、北特科技】；2）H/S链：【赛力斯、豪能股份】；3）N链：【德赛西威、九号公司】。
风险提示：人形机器人技术发展不及预期
3、通信：
机器人绕不开大模型，从大模型的角度看可能变化更大。
DeepSeek的出现，降低了整个行业大模型的成本，全行业使用AI场景的数量可能会明显提升。无论是AI玩具还是机器人，都是端侧具备了推理的能力，也进一步放开对端侧公司的要求。
偏硬件的端侧公司可能优于软件的端侧公司，因为端侧的硬件里面集成了推理模型。推荐关注两个板块：
（1）互联网板块：从模组到物联网终端，都要去关注。
（2）虚拟运营商板块：帮助运营商或者运营商以外的企业去做云端的应用，这些公司的盈利模式比大家想的好很多。
风险提示：人形机器人技术发展不及预期
4、电新：
近期，机器人相关动态火热，市场关注度不断攀升。1月30日，特斯拉2024Q4业绩会更新Optimus最新进展，25年内部计划生产1万台Optimus，考虑节奏原因，也至少可以生产数千台，并且能够完成有用任务，Optimus生产规模将指数级增长，产线同步匹配，首条产线产能1千台/月、26H2对外交付Version2。
国内方面，国产机器人进展迅猛，代表企业宇树发布最新机器人G1-Comp，身姿灵活，能精准射门，视频展示中也同时实现人形机器人溜商场、机器狗复杂地形穿越；春晚专题节目中16个人形机器人“福兮”身着秧歌服、手持红手帕，动作精准流畅，不仅能灵活挥舞机械臂转手绢，还能完成抛掷回收手绢、扭胯、摆臂等动作。
25年将步入人形机器人量产元年，预计在deepseek、openai等加持之下，机器人智能化水平将快速提升，成本有望加速优化。内资企业产品完备度、成本等优势兼具，25年相关订单等有望进入爆发式增长，随重磅催化不断+产业化进程加速，我们认为人形机器人将是25年最为主线的赛道，核心推荐三花、鸣志、伟创。
【三花智控】
公司传统制冷、汽零两大业务收入稳步增长且盈利能力不断提升，海外墨西哥、波兰及国内绍兴、中山、沈阳等产能充分匹配客户需求，并可积极对冲海外供应链风险。
公司未来产业中心项目覆盖智能变频控制器、伺服机电执行器等核心部件并加速向解决方案升级。除T链外，公司同时也投资了国内一些头部机器人公司，传感器、灵巧手也在布局，目前公司已绑定多个头部客户供应链核心位置，机器人随着客户产品的落地，预计从25年开始进入高速增长阶段。
【鸣志电器】
公司国内业务处于稳步增长状态，且海外客户的订单需求也在进一步回暖。
公司核心产品为空心杯电机及灵巧手，性能、生产工艺等与一线外资处于同一梯队，且更具性价比优势。目前公司空心杯电机已可以做到6MM级别，可提供包括空心杯电机+微型减速机+闭环编码器+位置传感器+（直线传动机构）+驱动器+控制器在内的自主研发生产全套成熟方案，与Tesla、Figure AI等核心头部客户均合作紧密。未来公司也将逐步推出更多高附加值的模组化新产品，25年起机器人相关业务有望加速放量。
【伟创电气】
从整体战略来讲，公司未来三年构想50亿，且受益于编码器等产品自制比例提升、规模化效应等，预计毛利率、净利率将稳步向上。
机器人方面，22H2公司已成立机器人事业部，主要给机器人企业做配套，在机器人领域，主要定位于驱控环节（集成商角色），手臂产品（伺服轴关节等，即无框电机+行星减速器+编码器）为目前主要产品。除了驱动电机之外，公司也在通过资本化方式拓展业务，24年9月与盟立、科达利成立合资公司，伟创提供除减速器之外其他部件，并借助盟立N链资源、科达利T链资源有望进一步拓展海外核心优质客户。借助资本合作，公司未来也有望在丝杠等产品上进一步拓展。此外，公司积极布局机器人的场景，九江公司主要关注机器人的应用场景，推动整体集群应用；沈阳公司目前以短体AI开发为主，主要围绕产业自动化和智能视觉的研究。
风险提示：人形机器人技术发展不及预期
5、电子
我们主要从三个方面汇报一下人形机器人带来的投资机会，分别是感知（传感器）、决策（算法和芯片）、以及行动（电机）这三个方面。
在传感器方面，
主要为了实现“类人”般的视觉、听觉、触觉等感知外部环境的能力，因此需要的传感器类型越来越丰富，包括IMU、皮肤、视觉、激光雷达等。其中3D机器视觉是“机器人之眼”，目前市场包括3D-双目视觉、3D-结构光以及3D-TOF等多种技术路径，国内供应商建议关注奥比中光、图漾科技、华捷艾米等；以及CIS厂商韦尔股份、思特威等。
在运算核心处理器方面，
人形机器人与以往最大的不同是，过去传统的行业机器人大多使用MCU作为处理器，如今随着AI大模型的广泛应用以及未来机器人应用智能化趋势，对主核芯片的算力要求也不断提高，SoC作为功能更强的架构方案，或将成为主流。目前主要参与者包括传统的AI芯片厂商和SOC芯片厂商。国际上主要就是英伟达、高通、特斯拉、英特尔、AMD等传统AI芯片，国内SOC厂商方面主要包括瑞芯微、全志科技、晶晨股份等厂商。
在电机方面，
作为运动控制核心的硬件，在人形机器人中需要满足各关节的驱动需求。电机的分类也非常丰富，包括伺服电机、步进电机、空心杯电机等，其中空心杯电机因为具有突出的节能、灵敏方便控制和稳定运行等特性，主要应用在人形机器人的手部关节等。在这个方面，我们建议重点关注峰岹科技，峰岹在BLDC电机领域技术积累深厚，产品已应用于扫地机、机械手臂等工业机器人，已布局应用于高端机器人领域的技术和产品，年前公司更是与三花成立合资公司，主营空心杯（无槽永磁交流电机）前沿技术研究，将充分利用峰岹在空心杯电机研发优势以及三花在工艺制造优势、市场资源优势等，加快公司在人形机器人领域的业务布局。
风险提示：人形机器人技术发展不及预期
